RealSenseをUnity上で利用する方法を紹介しました。D435のサンプルをUnity上で実行しましたが、その多くは深度センサの情報を視覚化したものなどでした。実際に利用するときは、深度センサの値そのものが欲しいときもあります。上で深度センサの値を取得する方法を紹介します。継承した方が使い勝手がいいいため、一部だけ修正します。修正するのは毎フレームの深度センサの値を保持しているパイプラインのアクセス修飾子です。次にRsDeviceクラスを継承したクラスを作成します。ここではRsDevice2クラスとします。このUpdateメソッドにて深度の値を取得するようにします。その中からDepthFrameよりGetDistanceで位置を指定し値を取得します。位置の値を取得するようにしています。シーンに追加RsDevice2クラスをシーンに追加します。空のオブジェクトRsDevice2を作成し、AddComponentよりRsDevice2.csを選択します。ModeをUnityThreadに変更します。これでUnityのUpdateメソッドで値を取得することができます。実行それでは実行してみましょう。ログを確認すると、数値が表示されているでしょう。実務であれば、取得した値はそのまま利用せず係数を持たせた方がいいでしょう。まとめ今回はUnity上でRealSenseの深度センサの値を取得する方法を紹介しました。簡単に値を取得できることがわかりましたね。RealSenseを用いたセンシングのプロジェクトも可能ですので、もしお困りのときはぜひお声がけください。