南信(長野県南部)にある技術ベンチャー「(株)プライムモーション」社長;「モーションおやじ」片桐崇のお話。駒ケ根は雪が10cm積もっています駒ケ根は雪が10cm積もっています。自宅と会社の雪かきで、いい運動になりました。今日の雪は、青白くて、動かないです。朝、「中央道が止まっている」とニュースが報じていました。「明日のお打合せは、降雪の状況で、変更のお願いの可能性があります」と連絡しておきたいですね。超有名な会社の開発研究所で一人ですべてやっている人もいる超有名な会社の開発研究所で一人ですべてやっている人もいる。納品があって、超有名な会社の開発研究所の中のセキュリティーを3回通って、実験室に入れさせてもらった。担当1人で原理確認の試作品までやらないといけないとのこと。コア技術以外は、外注委託しているというが、任せることもそれなりに理解していないといけない。朝8時から田舎の集会所の掃除に行ってきました朝8時から田舎の集会所の掃除に行ってきました。来た人は、おば(あ)さんばかり。座敷にこたつを出してお茶を飲みました。Professionalでモータ40軸256点IN256点OUTのWindowsリアルタイム制御。JOY-RT8Sが4枚。コンテック社のPI-128L(PCI)Hの128点INカードが2枚、これで256点IN。コンテック社のPO-128L(PCI)Hの128点OUTカードが2枚、これで256点OUT。8軸同期ロボット5台、合計40軸の軌跡計算をリアルタイムの1ms割り込み処理で行っています。40軸の軌跡計算が平均227.5us。40軸制御していても、お客様のリアルタイムのシーケンス制御に77%、開放できます。Windowsリアルタイム拡張IO制御環境「MOSBench」。1ms毎、16軸の軌跡計算をさせています。その現在位置を16個、表示しています。(青い窓)1ms毎、8軸の現在位置ロギングをしています。Professional環境(クリックで拡大)Windows7のAero画面、クラシック画面、XPとCPU使用率を比較する。Windows7にすると、Windowsの処理が増える。Aero画面は、重たい。リアルタイム処理は、Windows7とXPで差がないと言える。頭は生きているうちに使わなきゃ。使っても使わなくても時間は過ぎてゆく。頭は生きているうちに使わなきゃ。使っても使わなくても時間は過ぎてゆく。制御の問題解決屋「モーションおやじ」は、フル回転。いろいろな会社からいろいろな制御問題を解決してほしいと依頼がある。・Windowsリアルタイム用超高速パソコン・IntervalZero社のRTXドライバソフト・高速通信システムブログに書けないテーマもやっている。落ち着いてくると、自分のやりたいテーマを始め出す。社内外の優秀な多数のエンジニアのお願いして、こなしているのだけれど、品質責任者としては、肝の部分で、出番がある。(0)Tweet2012年2月22日Windowsリアルタイム制御専用マルチコアFAコンピュータPM00149モデルWindowsリアルタイム制御専用マルチコアFAコンピュータPM00149モデル。ご近所のロジテックさんにお願いして作ったWindowsリアルタイム制御専用FAコンピュータ「PM00149」これは、「プライムモーション」社向けリアルタイム用カスタムモデル番号。Windowsをリアルタイム化した高スループットのピックアンドプレイス移載機械装置向けモンスターコントローラ。「MOSBench-PC(モスベンチ-PC)」シリーズ。16軸の軌跡を1ms毎生成。64点のINを1msスキャン。1ms毎、16軸の現在位置監視。そのうちの1つをリアルタイム制御に占有。Windows側には、3つのCPUコアを開放。したがって、タスクマネージャに3つのCPU使用率表示。リアルタイムの1msタイマ割り込み処理は、平均94.1usしか使用しない。・64点のINを1msスキャン・1ms毎、16軸の現在位置監視しているのに、わずか94.1usで終わってしまう。残りの90.59%は、お客様のマルチタスクのリアルタイム機械制御用シーケンス処理に開放。ご自由にCPU1の90.59%リアルタイムCPUパワー(橙の部分)を使ってください。それと残りの3つのWindows側のCPUパワー(青の部分)もしっかり使ってください。あり余っているCPUパワーを何に使ったらよいのでしょう?他社に負けたくない超高速制御をしたいあなたのアイディアお待ちしています。(0)Tweet2012年2月21日はがき大の基板に5V,3.3V,1.8V,1.5V,1.2V電源はがき大の基板に5V,3.3V,1.8V,1.5V,1.2V電源。「よくも、こんなにばらばらになった」と思うほど、多種の電源が並んでしまった。電源VCCパターンがブツ切れ。うまく動いてほしいけれど、作ってみないとわからない。(0)Tweet2012年2月20日d軸電流q軸電流の波形のリップルが大きいのでモータが回らないd軸電流q軸電流の波形のリップルが大きいのでモータが回らない。このリップルの電気角1周期あたりの波数を分析すれば、すぐ原因がわかったはずですが、しばらく悩みました。電流検出器のオフセットをゼロに調整したら、きれいに回りました。センサー信号は、きれいな状態でコンピュータの演算に取り込むのが基本ですね。久々にやると、ピーンと来るまでに、時間がかかります。紐付けはどうなっているのですか?という質問があったので、回路図を書きました。灯油を畳の部屋にぶちまけてしまいました灯油を畳の部屋にぶちまけてしまいました。寝ぼけて、タンクに給油に行きました。(0)Tweet2012年2月17日Windowsリアルタイム制御にCC-LINKのPCIカード同居していますWindowsリアルタイム制御にCC-LINKのPCIカード同居しています。お客様が「低速IOは、遅いWindows制御のCC-LINKで良い」と言うので、Windowsリアルタイム制御の・16軸モ-ション(1ms軌跡生成)・64IN(1msスキャン)・64OUTにCC-LINKが同居しています。(0)Tweet2012年2月16日お借りしている電子回路基板のスイッチレバーを折ってしまいましたお借りしている電子回路基板のスイッチレバーを折ってしまいました。出荷用のパソコンが来て、Windowsリアルタイム拡張の特殊なセットアップ待ち状態で、2種類の特注品のボードの各1枚めが入荷して、評価待ち状態で、あちこち納期が厳しくなってきました。出荷用、評価用の部材があちこちに積まれています。忙しくなって、注意がおろそかになって、作業していたら、お借りしている電子回路基板のスイッチのレバーを折ってしまいました。おわびのメールを書きました。余計な仕事を増やしてしまいました。(0)Tweet2012年2月15日dq変換のモータ制御について教えてくださいdq変換のモータ制御について教えてください。いう人がいて、ホワイトボードにブロック図を書きながら実際のモータ制御マイコンプログラムをデバッグしてもらいました。手間がかかる仕事でもう1日、お願いされてしまいました。(0)Tweet2012年2月14日Windowsリアルタイム制御にするとPCIカードアクセス周期が速くなるWindowsリアルタイム制御にするとPCIカードアクセス周期が速くなる。Windowsのデバイスドライバが提供されてとあるPCIカードをWindowsリアルタイム制御対応した。したら、Windowsのアクセス時は発生しなかった新しいハードウェアの問題がリアルタイム制御では発生した。調べるとPCIアクセス周期がぜんぜん違うのですね。夜の9時半にお客様がオフィスに来られて打合せしました夜の9時半にお客様がオフィスに来られて打合せしました。夜の9時半から雪の降る駒ケ根で打合せしました。いう行動力のある人、初めてです。図のようにセンサ信号がON(あるいはOFF)している間、速度を変更する。モーションコントローラのシステムソフトがセンサを1ms周期でスキャンする。以下の1行を記述するだけで、実現できる。今の移動速度の50.0%にすることを意味している。ソースコード全体は、これ。(0)Tweet2012年2月11日モータ連続定速回転動作が欲しいと言うご要望があってRobConstVelMove関数モータ連続定速回転動作が欲しいと言うご要望があってRobConstVelMove関数というのを作っています。加速は3秒、途中で0.1秒の急減速停止させた動作波形。プログラムはこんなかんじ。(クリックで拡大)これは、WindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBench」で、PCIカードのモーションカード「JOY-RT8CR」の実験結果です。(0)Tweet2012年2月10日RS485のPCIカードをWindowsでリアルタイム制御できますか?RS485のPCIカードをWindowsでリアルタイム制御できますか?という質問が来ました。インターフェイス社のPCI-4145と言うPCIカードが外部分岐ケーブル無しで4chそれぞれD-SUBコネクタ接続できるので、これを低コストにWindowsでリアルタイム制御可能ですか?というお問い合わせ。・開発費をいただいて、対応するか・Windowsリアルタイム制御対応済みのCONTEC社RS232カードを使って、外部でRS485変換していただくかになります。EY」のリピート購入のご予定があれば、開発費について細かくご相談致します。複数のエンジニアに仕事をお願いしているのでその質問に対する回答をしているだけで複数のエンジニアに仕事をお願いしているのでその質問に対する回答をしているだけで一日が過ぎてしまいました。「ふろしき残業」(死語?)で帰ります。8日ISOCOM社の東芝互換フォトカプラいかがでしょうか?「ISOCOM社の東芝互換フォトカプラいかがでしょうか?」という電話がかかってきた。東芝は、半導体製造中止をアナウンスして機種統合化を進めているので、こういうセールスが出てくる。「ディスクリート半導体なら、KEC社の東芝互換品もありますよ」とたたみかけてきた。やるな!立派なもんだ。同じ業界でも相手が普段なじんでいる表現にしないと伝わらない同じ業界でも相手が普段なじんでいる表現にしないと伝わらない。相手の普段なじんでいる表現に合わせないとわかってもらえない。伝えたいことを絞ってシンプルにして。6日ホワイトボードを前にして開発上の技術問題点を4時間かけて洗い出しましたホワイトボードを前にして開発上の技術問題点を4時間かけて洗い出しました。プログラムにするためには何をどのようにするか?明確になっていないと、進まない。明らかになっていないこと、いっぱいありました。「モーションおやじ」は、ホワイトボードの前に立ちたいタイプ。この場所を徐々に譲っていきます。頭の回転を維持するには、刺激的でいい場所なんです。近くの真言宗のお寺の御日待講に行ってきました。近くの真言宗のお寺の御日待講に行ってきました。「おいまちこう」って言っていました。本堂の中で、杉の木を燃やして、炎を上げて、ご祈とうをしてもらいました。その後、お札と、以下の写真の紙(名前を忘れてしまった)をもらいました。読者の方、教えてください。仕事に関係ないことは、自動的に揮発性メモリに格納されてしまう「モーションおやじ」の悪い癖です。右は、受け取った状態。右は折って、完成させた状態。「モーションおやじ」は、御日待講デビューなので、和尚様に甘えて、じきじきに折ってもらいました。これを細い竹に割って、はさんで、神棚に飾るそうです。左が荒神様(火の神様)用。右が水神様(水の神様)用。ご祈祷のあと、出席したおじ(い)さん、おば(あ)さん達と食事会がありました。車座になって、重箱を回しながら、お茶やお酒を飲みます。ふだんのIT関係の仕事とは、別世界。いなかの温かいひとときを過ごしました。一人で集中して設計しています一人で集中して設計しています。週末はとりわけ静かなので、集中できます。あるテーマの納期が迫っているので、自分の担当箇所に専念して設計しています。「xxの問題があることが明確になったので、方向性を決めてほしい」というメールが入ってくると判断せざるを得ないので、中断です。3日トイレにファンヒータを押し込んで暖めました。トイレにファンヒータを押し込んで暖めました。今朝の駒ケ根は、凍みた!自宅も会社もトイレの水が凍ってしまい、あれが流れません。それで、トイレにファンヒータを押し込んで小一時間暖めて、やっと流れてくれました。高速IOはリアルタイム化パラレルIOのPCIカードで、遅いIOはCCLINKをPCIマスタカードから高速IOはリアルタイム化パラレルIOのPCIカードで、遅いIOはCCLINKをPCIマスタカードからのシステムをセットアップしてほしいとのお客様の希望で、Windowsリアルタイム対応の産業用パソコンを引っ張り出しました。CCLINKは、シリアル通信に加えて、Windowsのドライバ経由なので、Windowsの処理が加わり、遅延が大きいのですが、拡張性で選択したいとのとです。お客様によって、いろいろな状況があります。1日エプソンダイレクトPCのWindowsリアルタイム化16軸モーションコントコーラエプソンダイレクトPCのWindowsリアルタイム化16軸モーションコントコーラ。昨日の記事でメモリを増やしたエプソンダイレクトのミニタワーパソコンMT7800。「MOSBench」をインストールして、Windowsリアルタイム化。特殊なモーション制御のコントローラとしては能力十分。アーチモーション(ゲートモーション)の動作プログラム携帯URL携帯にURLを送る@niftyが提供する無料ブログはココログ!。