k.kawakamiコメントするお久しぶりです。NHK学生ロボコン2019のリーダーを務めました、川上です。一年間、リーダーを務めさせていただきましたが、今まで本当に色々なことがありました。振り返らせていただきます。僕はNHK学生ロボコン2018には携わっていなかったので、どういう動き方をしたらいいのか最初は全くわからず、マネジメントには全く自信がありませんでした。先輩らの手助けもあって、なんとか運営できていた感じです(;^_^Aリーダーの業務にも慣れてきたころに、NHK学生ロボコンに向けた開発が本格的に始まりました。4足歩行ロボットの開発が今大会の決め手になると思い全力で開発を進めました。全部で5台開発をしていたと思います。人によって進捗状況が全く異なり、対照に評価しづらく開発のリズムがさっそく乱れてしまい早速マネジメントの難しさを痛感しました。なんとか形になる4足歩行を完成させ、無事1次ビデオ審査に通過し、体育館での練習に向けた開発を進めていました。相次ぐ仕様変更で体育館練習には間に合わず、体育館を予約したのにもかかわらずロボットを体育館に持っていくことすらできない事態になり、さすがに第2次ビデオ審査の通過も危ぶまれました。第2次ビデオ審査の直前まで開発を行い、審査のためにまともに練習をしていなかったのにも関わらず2分で奇跡的にウーハイを達成し何とか通過することができました。6年連続で通過していたので、非常に不安でしたがこの時ほど嬉しかったことはなかったです。全員NHK学生ロボコンに参加したことがなく、緊張していましたが大きなトラブルはなく機体も無事動きました。思っていたら...なんと期待2戦目の直前にMR2の足に不具合が生じ、至急メンテをせざるを得ない状況になりました。試合の直前までメンテを行い、試合開始1分前に調整がやっと終わりました(;^_^Aそして動くかどうか怪しい状態で挑みましたがなんと!試合でも正常に動きました!ここまで上手く調整ができたのもずっと機体開発に携わってきたメンバーだからこそ出来たのではないかと思います。ガイを装填したMR1ロープを越えるMR2が、試合の結果は対戦校の圧倒的なスピードに完敗でした。すべての動きを試合で見せられることなく終わってしまったのが非常に悔しいです。本番直前まで仕様変更が相次ぎ、練習に十分に時間を割くことはできませんでした。それが今回の大会での敗因の1つであったのではないかと思います。反省し来年に生かすべきポイントだと思います。最後になりますが、支援していただいた企業の皆様、応援してくださったOBOG,教員を含む皆様の協力があったからこそここまでやってこれたのだと思います。これからも応援していただけると幸いです。ありがとうございました。k.kawakamiコメントする初めまして、前年度の機構長です。時間が空きましたが、今回は機構的な面から大会を振り返ります。ここでは、投射、受け渡し、足回りに分けて書いていきます。Robohanではルール発表の直後から各自思いついた機構を試しまくり、その結果、最も進捗があった投石機構(?)が採用されました。これだけだと他の大学と同じ機構かと思われるかもしれませんが、太いエアシリンダと強力なバネを併用したまさに「力こそパワー」な機構を実現していたのはうちだけだったのではないでしょうか?まあ、力に振りすぎたせいでボルトがしょっちゅう緩んだり、角管が曲がったりしたんですが...。今年は投射用のエアタンクに圧力調整スイッチをつけることにより、空気圧が一定に保たれ、なかなかの投射精度を出せていたのではないかと自負しています。次に受け渡しについて。今大会で最も難しかったといわれる受け渡し部分ですが、もちろん我々も苦労しました。うちのコンセプトとしてはやはり「最速の受け渡し」ということで、CRがTRとすれ違うだけで受け渡しができるようにしました。(強豪校はやってるとこも多かったしこの考えはきっと正しかったのでしょう。)開発当初はCRのシャトル保持部にアクチュエータ要らないんじゃねwとか舐めたことを考えていましたが、それだとラックからシャトルコックを取ることすらできず、気付けばCRもTRもどんどん複雑になっていきました。CRのサーボを動かすタイミングや3Dプリンタのパーツの形状、TRの受け取り角度やシャトル保持機構のエアシリンダを動かすタイミングなど制御面と機構面の両方で試行錯誤を繰り返し、気付けば大会一週間前まで調整を続けていました。その結果、テストランではほぼ確実に受け渡しができるところまで持っていくことができました。協力してくれたみんなありがとう!また、これは個人的な自慢なのですが、TRのシャトル保持部は角度調整機構からリンクを組むことで、投射角度によらずに常にシャトルを掴める仕様になってたんですよ。(すっごーい!)みんなから設計遅いやらなんやら言われながら、エクセルでパラメータ調整とかしながら、干渉とかで死にながら1週間くらいかけてせっせと設計した自信作なので、機会があれば舐めまわすように見ていただけると幸いです。(下の画像の青い部分らへん)最後に足回りについて。今年はTRには回転に強い3輪オムニを、CRには直線に強い4輪メカナムを採用しました。本番では動かすことができませんでしたが、CRには床面吸引機構も付けていました。CRは制御を楽にしてあげようと、壁に押し付けながらの直線運動だけで済むようにしていたのですが、TRは回転を足回りでやることが前提の設計となっていたため、TRの足回り制御担当のめう君(制御長)が死にそうになってましたね。足回りで回転させるのが難しいとは思わんかったんや。本番ではきれいに動いているところも見せられたので良しとしましょう。書きたいことはありますが、長くなりすぎるのも何なので、最後にシャトルコックの写真だけ載せて終わろうと思います。k.kawakamiコメントする7月1日に部内戦が行われました。1回生からは2チームが出場、また上回生からは個人で2チームが出場しました。順でチームの順位が決められました。上回生が1回生に負けてしまう結果となりましたが、上回生は完成度の高い特徴的なロボットを短時間(Mチームに関してはなんと約2週間)で完成させてくれました!!↓MチームとKチームの機体(Mチーム)(Kチーム)試合後にはチームごとに機体の紹介をしてもらいました。k.kawakamiコメントするこんにちは!広報の川上です。最近暖かくなってきましたね♫季節の変わり目は体調を崩しやすいので気をつけましょう!さて、本題ですがななななんと...部内ロボコンのルールが決定しました!パチパチ(^O^)/はい、、、部内ロボコンとはなんぞや?って方のためにも説明いたします。部内ロボコンとは新入生にロボット製作やマネジメントを経験して頂こうということでRobohanが企画するOriginalのロボコンです。(6月末開催予定です)で、ルールの方ですが、ズバリ「輪掛け」です。(これに見覚えがある方もいらっしゃるかもしれませんね...)簡単に説明しますと、赤チームと青チームに分かれて高さが異なる6つのポールにリングを掛けて得点を競います。特定のポール全てに自チームのリングが一番上の状態で掛かった瞬間に勝利!なんていう得点以外の勝利条件もあります。k.kawakamiコメントする広報の川上です。創造工学センターにて新歓を行います。豊中キャンパスでは見せられなかったロボットの紹介や活動場所の紹介を行います。k.kawakamiコメントするこんにちは!!新入生の皆さんはサークル・部活をどうするか色々考えているのではないのでしょうか?ロボットに少しでも興味があればぜひ新歓イベントでRobohanを見に来てください(*^_^*)新歓イベントはいくつかあるのでどれか一つでも足を運んで頂けると幸いです!!もしかしたら操縦体験もできるかも??以下、新歓イベントのご案内です。