これらの要件を満たすようなPCを別記事で具体的に紹介しているのでこの記事を見て今一つピンと来なかった方はもご覧ください。丹羽英人コメントする皆様、お久しぶりです(?)「にゎーん」こと丹羽です。支援事業」について紹介させていただきます。支援事業」を設立させていただきました。本事業に関しまして、ご支援いただきますとRobohanの活動活性化のために活用させていただきます。(CNC加工機、フライスなど)・アクチュエータの購入(エアシリンダー、モーター、など)・センサーの購入(ロータリーエンコーダ、LRF、など)・資材の購入(金属、木材、プラスチックの板やパイプなど)に使用させていただきます。方にご寄附をいただきますと各種税制控除などのメリットもございます。大阪大学Robohanの活動にご賛同いただけましたらご支援いただけると幸いです。つきましては、お手数おかけいたしますが以下よりご連絡いただきますよう宜しくお願い申し上げます。kikin@office.osaka-u.ac.jp※基金制度の詳しい情報につきましては、https://www.miraikikin.osaka-u.ac.jp/report/からもご覧いただけます。h.toriyamaコメントするこんにちは。日が沈むのもだんだん早くなり、肌寒い季節になってきましたね。11/17(土)にEXPOCITYで開催された「大阪大学とあそぼう」にRobohanも参加しました。内容は「ロボットアーム操縦体験」!夏に開催されたキャチロボバトルコンテストに出場したロボットを皆さんに実際に操縦してもらいました。準備不足で前半はたびたび調整や修理をしなくてはならず迷惑をおかけしましたが、後半は安定して動かすことができました。沢山の人にお越しいただき、本当にありがとうございました!これを期に大阪大学・Robohanに関心を持ってくださった方が少しでもおられたら嬉しい限りです。第一次ビデオ審査も近づいてきているので、より一層気を引き締めて頑張っていきたいと思います。f.nikaidoコメントするさて11月ももう中旬です。上着が必要な時期になってきました。めの11月2日から4日、まちかね祭が開催されました。Robohanは今年もキャチロボに出場した機体(今年は今年度一回生が作成した機体と現3回生が昨年作成した機体を展示していました。↓今年1回生が製作した機体の展示をしていました展示していたキャチロボの機体は操縦体験も行っており、子供たちから大人の方々までとても人気で行列ができるほどでした。今年も募金箱を設置した所、4332円もの募金が集まりました。_)>さて、それでは次回EXPOCITY編の記事でお会いしましょう。f.nikaidoコメントするこんにちは。記事を書かせていただきます一回生の二階堂といいます。先日9月9日、京都製作所にて第8回キャチロボバトルコンテストが開催され、大阪大学Robohanからは1回生、2回生からそれぞれ1チームずつ計2チーム出場させていただきました。過程で想定外のたわみが発生したり、部品が足りなくなったり、一回生内での予定が合わず8月中旬に稼働している一回生機構班が1~2人となり、回路班に至っては常時1人となるなど様々な問題が発生しましたが、制御班が機構、回路を手伝ってくれたり、3回生の先輩方が加工を手伝ってくれたりしたおかげで、なんとか試合に出れる状態までもっていくことができました。制御班は機構完成から試合当日までのわずか数日の間にPID制御を完成させ、片側のアームを自動化するなど一回生としては大きな成果を生みました。とも2点得点しましたが、他大学と比べると点数が低く本戦トーナメントに出場することは叶いませんでした。一回生チームはエキシビジョンに出場させてもらえるという光栄をいただきましたが、それでも得点は3点。様々なトラブルや設計ミスなどにより理論上ロボットが出しうる全力を発揮できなかったことが非常に悔やまれます。このロボコンを通して、我々は改めて自分たちの未熟さ、甘さを痛感することとなりました。圧倒的な準備不足、タスク管理能力の低さ、各自の意識の甘さがここに露呈したように思われます。反省すべき点は山積みで、この失敗を生かして今後より良いロボットを作れるよう努力したいです。澤田将吾コメントする皆さんお久しぶりです。NHK2018でRobohanのチームリーダーを務めた澤田です。今回でNHK2018の振り返りは最後となります。最後にもかかわらず思いついたことをつらつらと書き連ねた駄文となっていますが、お時間のある方はぜひ最後までお付き合いください。昨年大会まで振り返りましょう。NHK2017はRobohanにとって大きな障害を突破した初めての大会でした。それは、本番で練習通りにロボットを動かせた、ということです。そんな当たり前に思えることが私たちのモチベーションにつながりました。(実は意外と難しい...)「私たちにもいいロボットを作ることが出来る」というこの自信は1年間に渡ってチームの支柱となりました。そのモチベーションを最大限維持するにはどうすればよいか。Robohanはロボットの製作から運営までのすべてを学生で行っています。メンバーはロボット製作に興味があって集まります。運営にはほぼ興味なし...これが我々の抱える最大の課題でした。一部のメンバーがロボット製作しかしない→残りのメンバーの運営の負担が大きくなる→不和やモチベーションの低下が起こる..こうなると勝てるビジョンは遠のいていきます。これが僕のリーダーとしての理念でした。こんな感じでチームリーダーを務めた感想としてはズバリ、めっちゃ楽やった、です。それもそのはず、僕はリーダーになった時から「何もしない」ことを宣言していました。え?って思った皆さん、私の思うつぼですね(笑)正確には、必要最低限のこと以外は何もしない、です。これまでのRobohanのリーダーは、チームのマネジメントの大部分を一人でこなしていました。それは、メンバー数が少なければなんとかなるものですが、昨今のRobohanでは到底真似できるものではありません。(現在の部員数は約40名!)そこで、僕は書類作成、ファシリテーター、モチベーティングだけに従事し、その他の運営やマシン製作をメンバーに委ねました。各々の能力に合わせて分担するのは難しかったですが、そのおかげで私はチーム全体を見やすくなりました。言っても、順風満帆ではありませんでした。モチベーションの宿敵ともいえる大学の試験は第一次倦怠期(11月)、第二次倦怠期(2月)をもたらします。先輩の激励もありましたが、曲者揃いのメンバーたちにはなかなか響きません。(笑)そんな時は思い切ってリフレッシュするよう心掛けました。私自らお気に入りのボードゲームを持って行って徹夜で遊んだり、休んだり...。??そんなものは知りませんねぇ!このメリハリを意識した改革は大成功しました。一部のやる気満々だったメンバーには申し訳なく思っていますが、ロボコンというチーム競技においてこの選択は間違いではなかったと思います。他には、出来るだけ多くの会話を心掛けました。気軽に話し合いができる環境づくりによって、笑顔が生まれ、活気が出てきます。悩んでいることを丁寧に聞いて一緒に考えたり、時には言いづらい意見をぶつけ合うことも出来ました。明確な高い目標を持って、それを公言したことでメンバーのベクトルがそろった気がします。こんな感じで(割愛)開発が進み、いよいよ4月。最後の追い込みが始まりました。ここからは一切の遊びはありません。半年以上頑張った成果を発揮出来るよう、出場メンバーは水~日、朝から晩まで活動しました。「課題は平日の放課後に片づけましょう」なんて言った馬鹿なやつは誰だ???(私です)活動の合間を縫ってレポートやら課題やらをこなすのは本当にキツかったですが、誰一人として折れずに最後まで耐え抜きました。して臨んだ本戦ですが、結果は既にご報告した通り、当初の目標である優勝には及びませんでした。Bay」タイムが15秒。私たちは最速で27秒でした。この差は一体どこから生まれるのでしょうか。すればこの差は埋まるのでしょうか。実力の差は歴然ですが、その差をいかにして埋めていくかが今後のRobohanの課題です。長くなってきたので、私はそろそろ筆をおこうと思います。この問いは頼もしい後輩たちがきっと解決してくれることでしょう!最後になりましたが、顧問の石川先生をはじめ、最高の活動場所を提供していただいた三宅先生、そして厚いご支援をしてくださった皆様、誠にありがとうございました。特別賞の受賞、シード権の獲得、勝利条件の達成と、Robohanの快進撃はまだまだこれからです。今後とも変わらぬご支援のほどよろしくお願いいたします。丹羽英人コメントするお久しぶりです(?)2018年度回路長を担当してました丹羽です.。o○NHK学生ロボコンが終了して早くも1月経ってしまいましたね.。今回は回路面に関しての振り返りを書きたいと思います。実は、昨年大会の時点でRobohanの回路は致命的な問題を抱えていました...それは...燃えるMD(モータドライバ)です。ここでMDって何ぞや???って方のために軽く紹介しますと...一言で言ってしまえば、モータの回転方向&回転速度を制御する基板です。モータには24Vで数A~数十Aの電流が流れています。それを制御するための素子には数十W~数千Wの負荷がかかっています_____制御するための素子が「「「もう耐えられないよ...!!!!」」」ってなった時に素子は壊れて俗に「「「焼けた(燃えた)」」」と言います。そこで今回、市販されている安価でツヨツヨなMDを参考に新しいMDを開発しました~!(なお、完成したのがGW練習試合前でうまく練習試合で動く保証なかったの割と問題だったね、ごめんね())一晩でこんだけ量産して楽しんでましたねなんと...このMDにしてから1度だけしか燃えてません...!(よかったぁ(((o(*゚▽゚*)o))))ただ、このMDはなる早で完成させることを意識したので性能のいいマイコンを使用してなかったりまだまだ足りない部分はあるので改良すべきですね()はい()萌えるけど燃えない部分もあります.。先日、NHKでの放送の通り本番ではそれらの性能が完全発揮されることなく、会場特有の「「「魔物」」」の存在もよくわかりました。k.kawakamiコメントする初めまして、前年度の機構長です。時間が空きましたが、今回は機構的な面から大会を振り返ります。ここでは、投射、受け渡し、足回りに分けて書いていきます。Robohanではルール発表の直後から各自思いついた機構を試しまくり、その結果、最も進捗があった投石機構(?)が採用されました。これだけだと他の大学と同じ機構かと思われるかもしれませんが、太いエアシリンダと強力なバネを併用したまさに「力こそパワー」な機構を実現していたのはうちだけだったのではないでしょうか?まあ、力に振りすぎたせいでボルトがしょっちゅう緩んだり、角管が曲がったりしたんですが...。今年は投射用のエアタンクに圧力調整スイッチをつけることにより、空気圧が一定に保たれ、なかなかの投射精度を出せていたのではないかと自負しています。次に受け渡しについて。今大会で最も難しかったといわれる受け渡し部分ですが、もちろん我々も苦労しました。うちのコンセプトとしてはやはり「最速の受け渡し」ということで、CRがTRとすれ違うだけで受け渡しができるようにしました。(強豪校はやってるとこも多かったしこの考えはきっと正しかったのでしょう。)開発当初はCRのシャトル保持部にアクチュエータ要らないんじゃねwとか舐めたことを考えていましたが、それだとラックからシャトルコックを取ることすらできず、気付けばCRもTRもどんどん複雑になっていきました。CRのサーボを動かすタイミングや3Dプリンタのパーツの形状、TRの受け取り角度やシャトル保持機構のエアシリンダを動かすタイミングなど制御面と機構面の両方で試行錯誤を繰り返し、気付けば大会一週間前まで調整を続けていました。その結果、テストランではほぼ確実に受け渡しができるところまで持っていくことができました。協力してくれたみんなありがとう!また、これは個人的な自慢なのですが、TRのシャトル保持部は角度調整機構からリンクを組むことで、投射角度によらずに常にシャトルを掴める仕様になってたんですよ。(すっごーい!)みんなから設計遅いやらなんやら言われながら、エクセルでパラメータ調整とかしながら、干渉とかで死にながら1週間くらいかけてせっせと設計した自信作なので、機会があれば舐めまわすように見ていただけると幸いです。(下の画像の青い部分らへん)最後に足回りについて。今年はTRには回転に強い3輪オムニを、CRには直線に強い4輪メカナムを採用しました。本番では動かすことができませんでしたが、CRには床面吸引機構も付けていました。CRは制御を楽にしてあげようと、壁に押し付けながらの直線運動だけで済むようにしていたのですが、TRは回転を足回りでやることが前提の設計となっていたため、TRの足回り制御担当のめう君(制御長)が死にそうになってましたね。足回りで回転させるのが難しいとは思わんかったんや。本番ではきれいに動いているところも見せられたので良しとしましょう。書きたいことはありますが、長くなりすぎるのも何なので、最後にシャトルコックの写真だけ載せて終わろうと思います。k.kawakamiコメントする7月1日に部内戦が行われました。1回生からは2チームが出場、また上回生からは個人で2チームが出場しました。順でチームの順位が決められました。上回生が1回生に負けてしまう結果となりましたが、上回生は完成度の高い特徴的なロボットを短時間(Mチームに関してはなんと約2週間)で完成させてくれました!!↓MチームとKチームの機体(Mチーム)(Kチーム)試合後にはチームごとに機体の紹介をしてもらいました。