†1転がす(ライントレース)2最短距離で運ぶ(自由走行)ロボットを作成せよ。2の場合はその場所から最短距離で運ぶこと。ボールを探す際にはラインに沿っても沿わなくてもよい。†モーターの回転でアームにつながる軸が回転することでアームが上下し、ボールをつかませた。左右の歯車の数を変えることで左右のアームにそれぞれ異なる回転をさせ、両方のアームが上下同じ向きに動くようにした。†タッチセンサー→アーム、歯車部分→ランタンを探す光センサーと重ね、取り付けた。バランスをとるため黄色の本体はやや後ろにした。↓ライントレースのセンサーが前に付かなかったため後ろにつけた。課題2で使ったコースを今回も使用した。ライントレースは左回りで行い、ランタンはロータリーの中に置いた。今回の課題のライントレースはセンサー1個で行うため、ライン上の時はライン外の白の部分を探させ、ラインから外れたらラインを探させた。そのためマシンはジグザグに進んでライントレースするようになった。†アームの動かし方、取り付けにとても苦労した。横に開閉するアームを取り付けたかったが、うまく取りつかなく断念してしまった。ランタンを探すセンサーの周りを囲ったりして精度を上げる工夫ができず、うまくランタンを探してくれなかった。部屋を暗くしたときはほぼ成功したのでよかったと思う。ロボットはいろいろ苦労したが、アーム部分など工夫したいいものが作れたと思う。複数のタスクを使ってプログラムしたが、途中でフォロータスクを止めたりできて便利だった。メインタスクもすっきりして見やすい気がしたので、ロボコンでも使っていきたい。細かなところですが、すがはらさんのプログラムで、SetSensor文はrepeatの外のほうがよいですね。