それぞれの可動範囲を設定できることを確認。これらの範囲をさらに倍率制御している。以上の値を取ることができ、設定範囲以上の可動範囲を実現することを確認。したところ、制限がなくなりどこまでも回転できるようになることを確認。1より小さい値にすると制限範囲よりも大きな範囲で動作できることを確認。した所、関節はクニャクニャになりました。すると制限範囲が意味をなさなくなりました。おおむね確認したいことはできました。