license.SummaryFabWalkerは、上手に「歩く」という方法を考えるロボットキットプロジェクトです。ロボット単体では動きませんが、胴体部分に、足となる素材を組み合わせることで歩き出します。用いる素材は、ロボットとはちょっと結びつかないような木など自然物やペンなど身の回りにある素材などアイデアの数だけあり、素材次第で歩き方が変わったり、ドローイングボットや運搬ロボットに変化します。ひとつのロボットがいろいろな人の手を介して改変されながら、生物が育つようにロボットの生態系を同時につくっていきます。メカキリンを開封し、説明書3〜5、7に従ってギアボックスを組み立てる。このとき、逆転スイッチは使用しないので取り付けなくてよい。電池ボックスは後でマイコンに接続するので、モータとは配線しない。※正常にギアが噛み合うか、電池をつなげて見て動作確認すると良い。Orderマイコン部分を組み立てる0ロボットの動きを制御するためのマイコン部分を作る。今回は以下の部品を使用する。積層セラミックコンデンサー1μFピンヘッダ半田ごてComments部品のハンダ付け0モーダ―ドライバ、レギュレータにピンヘッダをハンダ付けする。モータと電池ボックスのワイヤの先も、ピンヘッダ2本を付けておくとブレッドボードに刺しやすいのでつけておく。Comments部品の配置0それぞれの部品を、回路図を参考に部品を配置する。前工程の写真や部品裏のピン名称を参照)ブレッドボードは筺体のサイズに合わせるため、両端の二列は外しておく。モータはギアボックスに取り付けられているので、後で配線する。Commentsスケッチのアップロード0配置したら下記のスケッチプログラムをArduinoにアップロードする。Order電池ボックスを配置する0電池ボックスをギアボックス横に両面テープで付ける。モータの配線が短い場合は、写真の水色枠のように穴から通すと良い。Commentsブレッドボードをギアボックスに付ける0クッションタイプの厚手の両面テープでブレッドボードをギアボックスの裏につける。※ネジ止めるところの出っ張りが接着の時に邪魔になるため、クッションタイプの両面テープを使ってとめる。出っ張りはニッパーで削ると止めやすい。Order足部分をレーザーカッターで切り出す0Fabwalkerの足をレーザーカッターで切り出す。メカキリンの説明書7〜9を参考にしながら、ギアボックスに、制作した足パーツとメカキリンのパーツを組み合わせて付ける。グレーのパーツ(A8など)と脚パーツの穴は丁度なので止めにくい場合があり、ペンチを使うと止めやすい。板厚3mmの場合はスペーサーの位置などが変わってくるので、念のため図を掲載してます。※順番や向きに注意!(A8パーツがきつすぎて入らない場合、M3のネジとナットを使うとよいです)Comments動きを確認する0単4電池2本を電池ボックスに入れてみて、動きを確認する。このままでは歩くことはできない。※リチウムイオン充電池(eneloopとか)の方が電圧降下が無いので安定する。公園や森で適切な長さの木の枝や花、草などを採取してくる。ペンや歯ブラシなど日常品でもよい。Comments木の枝を脚につける0足パーツに結束バンドを付けて、木などを縛る。何度も外して使える結束バンドなどあれば便利。(他に取り付け方など思いついたらコメントおねがいします。以前のバージョンでは輪ゴムを使用。Order完成0基板部分を隠すカバーなどを作るとより良くなると思います。WalkingTreeバージョンでは植木鉢を置いて、植物を歩かせていました。Comments歩く様子0足の付け方や長さ、素材によって歩き方が変わってきます。前進するベストな歩き方を探してみてください!(動画はちょっと曲がりながら歩いてます。