]追加された行はこの色です。削除された行はこの色です。[#y81382c6]#ref(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&refer=2016b%2FMission2&openfile=2016b-mission2.png)ルート1を担当する。Dへシュートただし、なるべく速く正確に動くロボットになるように工夫して、交差点では1秒間停止すること。[#hce31d60]#ref(7ケーブル有り.jpg)RISに比べれば巨大になった。本体のボタンは押しやすい。[#hbdb37bb]#ref(1ケーブル無し.jpg)光センサは紙面と垂直にギリギリまで接近させた。精度よく、閾値の設定が楽になった。前輪は左右に激しく揺れるので滑りにくいゴムタイヤはつけなかった。ロボットが動き続けていると左右のモーターが八の字に開いて負荷が掛かってしまうので、本体から離れないよう補強した。#ref(8中心部.jpg)本体、モーターA、光センサ、超音波センサだけを取り出した写真。モーターAと光センサを本体の下、中心線上に置くためにロボットが高くなった。#ref(6横棒.jpg)左右のモーターが八の字に開かないよう後ろから横棒のパーツを足した。#ref(キャッチボール.jpg)超音波センサの真下にボールが来た時、モーターAのアームで枠をボールが落ちない高さまでおろしてつかむ。アームが上がっているとき、超音波センサのすぐ前を棒が遮るのだが、センサの値には影響しなかったのでそのまま。センサが反応してアームが下ろせればほぼつかむことができた。カーブで機体が揺れると失敗するので点Qを通過したあとすぐにボールをおいた。50040%のスピードが最もコースから外れにくく、交差点の誤認識が少ないとわかった。交差点で進路を確かめるために旋回したり、機体の向きを整えるプログラムは作らなかったので、機体の向きが甘い変わらないよう交差点を認識する時間MAX_TIMEは最小(0.5秒)に抑えた。}交差点でない限り、ロボットが黒線の左側を追って走り続けるプログラム。・QR間の急なカーブを曲がる#ref(10ヘアピンミス.jpg)授業の発表時、FOLLOW_LINEではQR間の急なカーブを曲がりきれなかった。(R=4のカーブで機体の幅が広いが右タイヤが動かず、線は辿れるものの機体の中心がコースから大きく外れてしまった。モーターに負担をかけていた)なのでこの区間だけ小刻みにタイヤを動かしてしっかり線上を進むような定義とプログラムを追加した。}FOLLOW_LINEとほとんど変更していないが、QR間を辿れるようになった。Rで交差点認識した時、機体は左寄りに進みすぎているので少しバックしてから曲がる。Sで交差点認識した時、機体は進みすぎているので(線の右側に出てしまう)少しバックしてから曲がる。}点P.Qで2回ずつ交差点を直進する。垂直の線の幅をまっすぐ通り抜けてしまえば、白紙の上でFOLLOW_LINEに従いロボットは右折しようとして進むべき線に戻ることができる。}点Qを過ぎてからはFOLLOW_LINEではガタガタしてボールを認識しにくいのでgoで進んでいる。平常時のSensorUS(S2)の値は13cm、ボールが真下に来た時は8cm。球体との距離を図るのは難しいので、ボールに近づいた時は5cm~24cm程度に値が振れる。絶対値を計算する関数abs()で平常時の13cmから4cm前後変化した時ボールがあると判断するようにさせた。//ロボットを勢い良く走らせアームのバーにぶつける。}発表時は距離が足りずボールに当たらなかった。紙の上でボールの位置が安定しないのでこのアームの形だと難しい。}全ての動作を部品化したのでとても見やすい。メンテナンスもしやすい。[#a6a9a55c]・初めてスタートからゴールまで走りきってくれた。・QR間が曲がりきれなかった。→解決した・ボールをゴールにシュートできなかった。[#r6b9eff9]・前回の反省(プログラムしやすいようにロボットを組み立てる)を実行できた。次回もこれに続きたい。・一つの動作が終わった時に音や画面表示などサインを出して、プログラムのミスやロボットの不調を見つけやすくなった。・閾値の設定やFOLLOW_LINEの定義の値はまだ改善の余地があるのでは?ロボットごとにある誤差をもう少し実験したほうがよいと思われる。[#p819a847]やっとNXTに慣れてきたと感じた。それでもわからないことはたくさんあったので相方と他のいろんな班の人に教えてもらった。