先日行われたロボカップに使用したDefart4システムのソースを公開します。ビルドするには、公開したソース以外のファイルが必要となりますので、興味のある方はお問い合わせページより、伊藤までご連絡ください。smalltalkソース:little015.tgzライブラリソース:rmlib012.tgz正式なものについては追って公開する予定です。Later)を制御するコマンドを追加してみました。阿部さんの作成されたネットワーク拡張をもとにして、Defart/AIBOのためのコードを追加したという単純なものです。これでScratchからAIBOの動きをコントロールできるようになりました。v1.4対応なのでWeDoと組み合わせることができます。傾きセンサーを動かしてAIBOを操縦するコードもちゃんとうごきました。時間があれば他の機能も制御できるようにしたいと思っています。Scratch学園祭に向けて今年の4年生も学園祭でAIBOによるサッカーを開催することを決めたようです。一昨年は帝京科学大学の斉藤先生との合同イベントだったため、伊藤研究室の4体のERS-7と斉藤研究室の2体によって3対3の試合ができました。今年は単独開催のために4体のERS-7と2体のERS-210で試合を行うことになりました。問題は現在のDefart/AIBOがERS-210に対応していないことです。現実にはほとんどのプログラムが対応可能なのですが、GameControllerが未対応なのと、モーションが低レベルすぎるのが大きな問題です。前者はなんとか対応させられると思いますが、後者はいかんともしがたいです。GKにしかならないでしょうし、あまり性能は良くないでしょう。いって2対2のサッカーでは面白みに欠けます。忙しいのですが、これから2週間程度で目途をつけようと思っています。v017dこれはロボカップジャパンオープン2008向けに開発中のものです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。通常の使用には向きませんのでご注意ください。ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。Defart/PCDefart/PC最新情報このページでは最新のDefart/PCに関する情報を提供しています。08bこのバージョンはジャパンオープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。認識物の位置を記憶するようにした。(v08b0)LoggingをBrainから独立させた。v016以前とは通信の互換性がありません。v017の使い方(その3)視覚設定AIBOがボールを追いかけて動くようなプログラムを作成する前にしなければならないことがあります。それはAIBOがボールを、ボールとして認識するように設定することです。いってもDefartではボールをボールとして見ているのではなく、ボールにつけられた色を見てボールかどうか判断しています。AIBOの製品に付属するピンク色のボールを使う場合、あらかじめAIBOに「ピンク色のもの=ボール」と設定しておきます。設定した後は、ピンク色のものをボールと認識するというわけです。このように「○○色=ボール」のような設定を行う作業を「視覚設定」と呼んでいます。PCからAIBOに対してpingが行える状況であると仮定します。紫色のカラーバーによる無線LAN設定も完了しているとします。この状態でロボット設定の「番号」にAIBOのIPアドレスの第4オクテットの値が指定されていれば、画面左側のピンク色の領域が緑色に変わっているはずです。これはAIBOから1秒おきに発せられている情報を受け取っていること(つまりAIBOと接続中であること)を表しています。ピンク色のままの場合にはDefartのネットワーク設定が間違っている可能性があります。v017の使い方(その1)Defartは状態遷移図を描くことでAIBOのプログラムを記述するシステムです。状態遷移図を描く機能の他、動作の基本となる歩行モーションを作成したり、認識エンジンの設定などを行うことができます。活動歴お問い合わせPharoたん最近の投稿スクラッチカンファレンスで口頭発表を行いました。