人類がいつから被服を着用したかははっきりとしていない。衣服の起源を7万年前から7万5千年前に、インドネシア、スマトラ島にあるトバ火山が大噴火を起こして気候の寒冷化を引き起こし、その後の人類の進化に大きな影響を与えたトバ・カタストロフ理論に関連づける者もいる。分けられるが、近年の遺伝子の研究からこの2亜種が分化したのはおよそ7万年前であることが分かっている[9]。そこでシラミの研究者らは、トバ火山の噴火とその後の寒冷化した気候を生き抜くために、ヒトが衣服を着るようになったのではないかと推定している[10]。ヒトは14〜20万年前にアフリカに共通の祖先を持つ、と考えられるようになってきており(アフリカ単一起源説)、同説によると、ヒトは7万から5万年前にアフリカからその他の地域へ移住し始めた、ということになっている(人類の進化#出アフリカ説)が[11]、この時期とほぼ重なる。当初の衣服は毛皮などの自然素材をそのまま身につけていたと考えられているが、やがて繊維の塊から糸を紡ぐ技法が開発され、さらにその糸どうしを組み合わせることで、布を織ることが可能となり[12]、これが衣服素材の主流となっていった。先史時代の遺跡(洞穴の絵画等)には、身体の表面を布、毛皮、植物の葉や茎を編んだり束ねたりしたもの(蓑・腰蓑)などを身に付けた様子が描かれたものがある。古代文明の成立時には、すでに高度な被服行動を営んでいたと考えられる。当時に関しては、遺跡に残された壁画などからその様子をうかがい知ることができる。日本においては、縄文時代後期(約3200年前)の編み込み模様のある布が出土しており、縄文期の服装を知る手がかりとなる物証として注目されている[13]。被服の誕生以降、長きにわたって自給自足の時代が続き、その入手、製作の困難さにもかかわらずすべての人にとっての必需品であったがために非常に価値のあるものであった。被服の原料である布が、その有用性と希少性のために古代においてはしばしば貨幣としての役割を持ち、中国や日本においては租庸調のうちの調として租税のうちに組み入れられていたことは、その表れである。いった自然繊維や毛皮が主なものであった。このうち絹は歴史時代を通じて常に価値が高く、高級な素材として扱われた[14]。綿は低緯度地帯での栽培が中心でありヨーロッパや日本での本格利用は遅れたものの、その安さや着心地の良さから16世紀以降本格的な利用が始まり、最も一般的な被服素材の一つとなった。被服はこうした価値の高さから生産工程や素材に関しての改良が絶えず加えられていたが、織物に関しては1760年代のイギリスにおける産業革命で織機、紡績機の改良が進み水力や蒸気機関の応用によって格段に生産能力が向上した。型紙とミシンの普及によって、一定のサイズでの衣服の大量生産が可能になり、既製服が誕生した[15]。それまで天然素材しか存在しなかった染料や繊維に関しても、合成染料(19世紀中頃)や化学繊維(19世紀末)などが発明され、素材の種類が大幅に広がった。本格的な普及が始まり被服は消費財へと大きくその価値を変えることになる。消費者は、小売店で既製品を選択、購入し、着用および手入れを繰り返した後、これを廃棄するようになった。当時、織物が主体であった外衣であるが、1970年頃になるとTシャツやポロシャツなどの素材となるイージーケアな編物がカジュアル、スポーティーなどのイメージとともに生活に浸透してくる。現在の被服は、ファッションの影響を強く受ける消費財として定着している。衣服のメーカーやデザイナーの組織がマーケティングや広告宣伝の技術を用いて人々(消費者)の心理操作をし、ファッションブランドを人々の心に刷り込んで、(本人も気付かないうちに)購買行動へと駆り立てる、という手法が、より巧妙になってきている。1980年代以降には、製品としての被服の生産拠点が中国などに移行し、産業形態のひとつとして、製造小売業SPAが成功をおさめ注目された。各過程において更に多様化が進んでいる。入手の方法では、通信販売(ネットショッピングなど電子商取引を含む)、競売(ネットオークション)など、商品もいわゆるブランド品やアウトレット商品、中古などと選択肢の拡張がなされている。保管に際しては、ファッションの変化速度が増し、物理的には着用可能な被服が退蔵、死蔵の状態に陥ることもしばしば認められる。廃棄の時点では、環境問題に配慮して様々なリサイクルも試みられている。服の種類としてはほぼどの文化圏においても洋服がもっとも一般的なものとなったが、民族衣装もいまだ完全に衰退してはおらず、祝祭などの日には着用例がみられる。