11:34マイコンの起動時に、MPU9250のジャイロからのデータを数秒間積算し、それを元にドリフトが何deg/minあるのか計算しています。これで得られたドリフト量を、ジャイロからの生データに付け加えて補正してから、Madgwickフィルターに入れています。地磁気センサを使用していないで、ジャイロのみで角度を推定していますが、1、2分の飛行なら全然ドリフトしないで飛んでくれます。ドローンの性質上少しぐらいはドリフトしても問題ないのでこの状態で使っています。03:28ご丁寧にありがとうございます。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメント名前メールアドレスサイト次回のコメントで使用するためブラウザーに自分の名前、メールアドレス、サイトを保存する。