具体的には、ワイヤにテンションをかけた状態でアームの先端を引っ張り、そのときの関節角度の変位と引っ張り力を計測した。引っ張り力はディジタルプシュプルゲージにより計測した。下のグラフの横軸は関節角度の変位で、縦軸は引っ張り力を関節軸周りのトルクに変換したものである。LとRは非線形バネの長さ(mm)を表し、自然長はL0=100、R0=100である。関節を回転させたときの、最大関節角速度は6deg/s程度であることがわかった。後退差分近似を用いて計算した。サンプリング周期は約0.1s(一定ではないが変動を考慮して計算)。†ワイヤ巻き取り部引っ張り力計測実験@九工大プシュプルゲージで、ワイヤ巻き取り部の引っ張り力を計測した。左右どちらとも約70Nで止まった。665mNmということになる。実験装置組立2@三ツ和金属(三ツ和金属、機電研、RoboPlusひびきの、九工大)実験装置の組立終了。動作チェックを行った。動作チェックの様子(動画、MPEG1、撮影@九工大)剛性の変化は確認できたが、関節の回転が予想以上に遅かった。ギアヘッドの減速比が小さなモータを準備することにする。ワイヤ巻き取り部にウォームギアを使用しているため、モータの電源を切ってもワイヤが緩まない。アーム部(黒い物体はエンコーダ。関節とベルトで繋がっている。@三ツ和金属(三ツ和金属、機電研、RoboPlusひびきの、九工大)部品の加工が完了したので、実験装置を組み立て始める。機構部分は95%完成。500P/R)の値を、マイコンで読み取れるようになった。使用しているマイコンは、BestTechnologyのSH7145Fマイコンボード。SH7145FのMTUの位相計数モードを利用した。@九工大(機電研、RoboPlusひびきの、九工大)機電研の奥村様が、修正した実験装置の設計案を説明してくださった。主な修正箇所は以下の2点。非線形バネ取り付け部の長さを変更できるようにした。関節部にエンコーダを追加した。追加で、プシュプルゲージで関節の硬さを計測するために、アームに穴を開けていただくようお願いした。続いて、RoboPlusひびきのの神田様から、仮のモータドライバとICD2を納品していただいた。MPLABの使用方法も教えていただいた。)機電研の奥村様が、実験装置の設計案を考えて、その図面を描いてきてくださった。2点ほど修正し、9月第3週には図面が完成する予定とのこと。その後、三ツ和金属で加工開始。)開発するモジュールで使用するモータとモータドライバを決定しました。