encoder)は、入力軸の回転の変位を内蔵した格子円盤を基準としてデジタル信号として出力する角位置センサである。回転を測定するセンサではもっとも一般的である。同様の仕組みで直線変位を検出するものをリニアエンコーダという。しての考案であるが、ロボットや情報機器のサーボ系統の位置決めなど、新たな使用用途が確立されてきている。光学式LEDセンサまた、非接触型磁気センサ(ホールセンサ)を使用したロータリエンコーダ(エンコーダと略称する)により、回転速度と方向が検出可能とするエンコーダがインクリメンタル・ロータリー・エンコーダと呼ばれる。光学式LEDセンサとホールセンサの原理は類似しているが、光を検出するために感光素子を使用するのと、磁界の脈動を検出するためにホールセンサを使用するセンサである。以下のように、インクリメンタル・ロータリー・エンコーダを使用した車輪の直線速度を計算してみる。他に、回転角度の絶対値を出力するアブソリュート・ロータリー・エンコーダがある。上図のようなロータリエンコーダの分解能が、以下のように計算される。1200パルスよって、車輪の直線速度は、以下の式より計算される。パルスをカウントした時間s)状態カウンタ数は、状態(時計まわりの回転か反時計まわりの回転か静止)の変化をカウントしたパルス数である。時計まわりの回転で状態カウンタ数が増えると、以下のように擬似コードが記述される。ifエンコーダ分解能エンコーダ分解能を表すには、PPR、LPR、CPRとの指標またパラメータがある。車輪1回転あたりのパルス数である。車輪1回転あたりのカウンタ数である。以下のように、PPR、LPR、CPRが計算される。Inc.supertoki。