†Scilabでシミュレータを作った。Ki=6.0)を施した。ワイヤにほとんどテンションをかけない状態で行った実験の結果は以下の通り。角度制御をしてしまうと非線形バネの柔軟性が打ち消されてしまい、関節の硬さは制御系のゲインで決まってしまう。Ki=0.015)で構成する。そのPI制御系の上位に、モータの角度(上記パルス数の積算値)を制御するための、P制御(Kp=0.1)を施す。実験結果は以下の通り。†ステップ応答からモータの時定数とゲインを求めた。16.0パルス伝達関数は以下の通り(scilabで計算)。入力はモータドライバへの指令値、出力はサンプリング周期間にエンコーダが出力したパルス数。1サンプルの計算時間遅れを考慮している。zモータドライバへの指令が60の時のステップ応答は、以下のグラフの通り。†モータ制御系の設計をやり直す。driver(DimensionEngineering製)の出力特性を計測した。入力電圧は15.04V(電源はALINCOのDM-33OMV)。張力制御を入れたら、マイコンの割り込みが間に合わなくなってしまった。制御周期を10ms->20msに変更。†(株)リベックスのワイヤインパルスコーダを使って直接SATの長さを計測したかったが、高価だったので諦めた。モータと関節のエンコーダ値からSATの長さを求めることにした。制御周期10ms、エンコーダサンプリング周期20.8μsの時、エンコーダで計測できる回転速度の上限は480pulse/10ms。†23日のワイヤ巻き取り量制御の上位に、PIの関節角度制御を実装した。ゲイン調整は試行錯誤。ワイヤの張力にも依存するだろう。†ワイヤ巻き取り量が制御できるようになった。ゲイン調整は試行錯誤。ワイヤを1mm巻き取るためには、モータを約800パルス逆回転すればよい。巻き取ったワイヤによりプーリの径が増すので、巻き取るほどこの値は減少する。動作確認の様子(動画、MPEG1、撮影@九工大)コントローラは、ArduinoからBestTechnologyのSH7145Fマイコンボードに変更した。†2号機の動作確認実験@九工大とりあえず、非線形バネは取り付けないで、動作確認実験を行った。昨日の問題は、ArduinoとSyRenの通信速度を、9600bpsから2400bpsに変更することで解決できた。†2号機のモータ駆動系のテスト2@九工大エンコーダのパルスをサンプルする割り込み処理をArduinoに実装。Timer2を使用した。割り込み処理を入れると、新しいSyRenの方が暴走してしまう。20W、型番:118752)X2で2号機のモータ駆動系を構成した。プログラムを更新すると、最初は必ず暴走する。機電研の奥村様が、2号機の図面を仕上げてくださった。†2号機に使用するモータドライバが納品された。driver(DimensionEngineering製)MechaRoboShopで購入。†2台目の実験装置で使用するモータが納品された。2@九工大ギアヘッドの減速比を17:1から4.1:1に変更した。指令信号最大で関節を回転させたときの、最大関節角速度は23deg/s程度であることがわかった。