dp-80スーパーターンテーブルソフトウエア編4ターンテーブル制御もロボット制御も制御工学上同じサーボシステムに分類されて、全く違いは無い。ここに1冊の名著がある。”ソフトウエアデジタルサーボアンプはここから学び独学で修得...必要と迫られた独学に勝る修学は無い。サーボシステムを高速で動作させようとしたら電流帰還が必要となり、ブロック図のacサーボモータ3本の内u相v相の電流を検出して帰還を掛ける。電流帰還の計算式はシンプルでp演算かpi演算となる。ここのポイントは如何に高速で電流帰還を掛けるかでサーボ剛性が決まる。ブロック図のd-q変換電流帰還制御でもsh7286あたりを使えば100khzの10μsecが可能になり、交流電流制御のp制御のみであれば200khz5μsecが可能となる。ゆうコトでターンテーブル制御に2個の電流センサーを組み込み電流帰還と速度帰還の通常サーボシステムを組んで実験はスタートした。トルクはガンガン出るし立ち上がり加速度など世界最速を思わせるほど速い、所がワウフラが全く悪く頭を抱え込んでしまった。ここからが泥沼でmatlabでも答えは出ないし、上記教科書のシステム破壊にまで及び光明を見つけた。電流帰還の廃止で速度帰還のみとしたオープンループがターンテーブル制御の正解となった。2a3真空管アンプの無帰還アンプの音が良いのと同じように、電流制御は無帰還となりました。リストのように速度帰還制御から出力されたiqa(電流指令値)と、エンコーダからのターンテーブル位置信号によりサインテーブルから交流値を引きずり出し乗算して出力する。バックナンバー2020年2月2020年1月2019年12月2019年11月2019年10月2019年9月2019年8月2019年7月2019年6月2019年5月RSSを表示する@niftyが提供する無料ブログはココログ!。