1となっていればOKです。D435カメラを起動。darknet_ros.launchそれで、認識画像も表示してくれます。雰囲気枯らして、おそらくCPU処理のみっぽそうGPUでの動作確認darknetでYOLOv3を動かしてみた。以下に変更GPU=1CUDNN=1OPENCV=0OPENMP=0DEBUG=0そして、再度ビルドすると......120fps!!!GPUすごっ!!息子向けの生活サポートロボット製作に向け、息子認識システムの基礎検討中。v3を動かしてAI物体認識をさせてみた。実際に、息子で試してみると、顔が見えない側面や背面でも人物と認識していそう〜!時々は、ネコとか認識してるが(笑)ちなみに、認識結果は、/darknet_ros/bounding_boxesトピックに表示されるので、このトピックをサブスクライブすれば認識結果をいろいろと使えそうですね。上記動画は、スコアの低い認識結果も表示しているのでビジーに見えるが、スコアの高いモノだけ表示する様にすればそれなりに信頼度の高いデータのみを抽出できそうなので、そのあたりはチューニングしていきたいと思います。情報から人物のいるRGB画像上の座標を抽出し、その座標に対応した位置の深度画像から距離を抽出することとする。表示されるが、これだとRGB画像と座標相関がないため、上記にトピックを使用する。passその他参考情報darknet_rosを使ったサンプルコード等は以下です。