2018dj1711572002ようやくi-Tesionゲージの動作検証に入りました。i-Tensionゲージから測定した力、角度が力のベクトルを表現しているか検証します。●検証原理40kgのRoverbal式ロードセルを用意して、i-Tensionで角度をかえて引っ張ります。Roverbal式は、鉛直方向の荷重のみセンシングしますので、角度が鉛直(90度)の時は、i-Tension値とロードセル値は一致しますが、角度傾くにしたがって、SINΘの比率で減っていきます。i-Tesion値となるかどうかを検証します。IMUの姿勢角度はanalog社の資料が判りやすいです。https://www.analog.com/media/jp/technical-documentation/application-notes/an-1057_jp.pdfMPU-6050●校正それぞれを校正します。ロードセルは、モーメントを加えた場合も校正します。■Roverbalロードセル40kg#1校正値モーメントがあるとで0.2%誤差がでますが、このロードセルオーバーロードして壊れっぽいので、ノイズが大きくノイズだけで±16gfもでてますので、測定結果を加味して扱います。鉛直吊り下げでの直線性はぴったりでてます。鉛直荷重のままi-Tensionを傾けて角度成分を検証しました。傾けて同じ錘をぶらさげているので、SINΘ成分でi-Tension値がでてくるので比率はSINΘと一致しないといけないので誤差を検証します。1Roverbal40kgロードセルモーメントで0.2%クロストークがあります。ノイズで±16gf誤差がでます。2i-Tension直線性はでてます。傾けて横方向力を加えた場合最大0.5%の誤差が発生してます。ベクトル力の精度として0.5%前後が発生することを前提とします。角度からベクトル力を計算するにあたって特別な補正値は不要です。●検証実験40kgのロードセルの先端50ミリ位置に糸をつけて糸を各種角度で引っ張ってi-Tension値をロードセル値と引っ張り角度を比較します。水平に寝かせてゼロ点を合わせます。