時間刻みを大きくしてもすり抜けない。Detection機能。接触面の形を求め、その凸包の頂点で接触力を計算。Pythonとの連携Pythonから使えます。全てのAPIを呼び出しできます。BlenderのPythonスクリプトから使えるSprBlenderもあります。キャラクタ動作生成への利用キャラクタ動作のリアルタイム生成の研究に使用しています。便利な機能が沢山あります。力覚レンダリングや力各インタフェースとの接続方法の研究をしています。物理シミュレーションと力覚レンダリングを異なる速度で動かしたりできます。SpaceNavigatorを操作に使えます。