歯みがきロボコンでは、オムニホイールの車体を今年も参戦させる予定。昨年よりさらなる応用ということで、今年は反射型光センサーを前4個、後2個にしてみた。サンプルプログラムを書いてみた。思ったほどプログラム通り動いてくれない。実験して解ったのは、「車体の重心と歪みの影響」が重要であること。一昨年度の画像処理のロボットでも、プログラムの通りに動かないトラブルがあった。この時の問題点は、重心と駆動輪の関係。駆動輪の片側が空すべりが発生しやすい。そこで昨年度の車体では、車体の重心を駆動輪側に寄せた。これにより空すべりはキャスター側で発生するため、車体はスムーズに動くようになった。空すべりが発生しやすい。思われるが、歪みが大きければたとえウレタンでも空すべりは発生するだろう。ネジ穴の位置の微妙なズレから、オムニホイールの板を微妙に歪ませてしまった。このため移動方向にムラが発生し、プログラムでの回転方向どおりに動いてくれなかった。いうことで、オムニホイールのロボットでやってはいけないこと。オムニホイールの板と制御部の板を、歪むような強い力でネジ止めしてはいけない。対角の2つのタイヤを動かし、逆対角を止めるようなプログラムは書いてはいけない。歯みがきロボコンにエントリーのオムニホイール車体の動作チェック。数回のスライドの後に後方に戻る処理で繰り返し。後方にもセンサーをつけてあるのでバックしたりも簡単。miniOrange。