~家族のためのモノづくり~8歳の娘と、6歳の息子(脳性麻痺)を持った父親エンジニアの備忘録。LABOはじめにようやくラズパイ環境を構築できたので、いよいよ実物ロボットを使った自律移動を学んでいく。ここで問題になるのは、どのロボットを購入するかである。Burgerで約7万円、RT社のマイクロマウスでも約5万円。小遣い制の父親エンジニアにはなかなか決裁が取れない様な金額である。別途、mBot(1.3万円)は持っているのだが、これはモーターエンコーダなしのため、SLAM環境構築には厳しいと考える。RoboticsWaveShare社のAlphabotなる二輪走行ロボット。サイト情報からは、モーターエンコーダ搭載とあり、お値段はラズパイなしで当時(2017/11)で6500円!Webサイトで調べるも全然レビュー例がないのではげしく不安だが、「この値段なら失敗してもまだなんとかなる!」と思い購入!Alphabot組み立てとりあえず無事に到着したので、組み立ててみる。メーカーサイトにWikiがあり、組み立て説明書も以下のサイトにある。Wikiとりあえず手順に従って組み立てていく。組み立て完了後の写真。思ってたより大きかった。Unoはボディ間にはさむ想定。RaspberryとArduino間はUARTで繋がってる様だ。これもスイッチでON/OFFできる。ギアボックス付きモーターにエンコーダ(黒い穴空き円盤)があり、フォトダイオードでパルス検出するタイプ。便利に感じる面もあるが不満点も多々あり。・底の補助輪(金属)の回転摩擦が大きく、移動するとガラガラ音が鳴る・タイヤの付きが甘く外れやすい・前後の重量バランスがシビアで、後ろ重心になるとタイヤが空回りしてしまう・ラズパイのUSB電源とHDMIコネクタが内部モーター手前のため、ロボット状態でのケーブル抜き差し不可。・バッテリーは見た目乾電池だが、乾電池ではなくリチウム電池18650を購入する必要あり。私はamazonにて、以下のメーカー品を購入したのだが、安全最優先で保護回路付きにしたため、保護回路分電池が長く、無理やり押し込まないと入らない結果、値段相当ではある印象。これを使いこなしてこそエンジニア!という事で、もう少し頑張ってみたいと思う。(Arduinoマイコンでの左右モーター制御)まずは走行ロボット制御の基礎である前後左右移動を実装する。操作はPS4コントローラのアナログ(左)スティックで行う。ラズパイ側では、PS4コントローラのjoyノードから通知されるjoy情報から速度情報(geometry::twist型/cmd_vel)を生成して、arduinoマイコンに通知する。arduinoマイコンはcmd_vel情報から、左右のモーターに必要なPWM値を算出して信号出力するイメージだ。モーターの必要トルクについては不勉強なため、カット&トライアルを実施。モーターはPWMで制御。現状ではバッテリー80%で80/256くらいの回転数で動き出せる様だ。個人的にROSの非常にありがたい機能であるroserial。}nh.spinOnce();delay(50);}これで無事にPS4コントローラから二輪走行ロボットを動かすことが出来た。左右のトルクばらつきなどでまっすく進まないケースがあるため、そこについては微調整が必要になりそうだ。Switchゲームを物理スイッチで操作できるコントローラを作ってみた【かんたん工作】100均グッツで可愛く光る意思伝達スイッチを作ってみた月別アーカイブはてなブログをはじめよう!motokiinfinity8さんは、はてなブログを使っています。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。