下屋敷として使われていました。1896年(明治29年)、有栖川宮威仁(ありすがわのみやたけひと)親王の栽仁(たねひと)王新邸造成の御用地となります。有栖川宮が廃絶して後は、大正天皇は第三皇子光宮宣仁(てるのみやのぶひと)親王に、有栖川宮の旧称高松宮の称号を賜り、その御祭祀をお継ぎになります。20年のご命日にあたる1934年(昭和9年)にこの地を東京市に賜与され、記念公園として一般開放されました。北東部を編入し、1975年(昭和50年)には港区に移管されて、区立公園となり多くの人に親しまれています。管理事務所近くには、この公園とも縁の深い、有栖川宮熾仁(たるひと)親王の銅像が建っています。変化にとんだ地形を生かした緑深い公園です。全体を見ると、丘があったり渓谷や池があったりと、自然を大切にした趣のある日本庭園といえます。園内は起伏に富み、東側の高台から西南側の低地に向けて大きく傾斜した地形になっています。園内には木が多く茂り、渓流が西南側の池に注いでいます。丸太を使った階段や土の道が続き、渓流には池に注ぎ込む手前に石造りの橋が架けられ、趣ある風景を作り出しています。「笛吹き少年の像」、「新聞少年の像」などがあります。ある東側の高台から西側の低地部へと傾斜した土地に、丘や渓流、滝、池など変化に富んだ景観が見られる日本庭園が広がっています。その西側では、池ではカモが優雅に泳ぎ、渓流に沿って散策路を歩いてみると、野鳥のさえずりや川のせせらぎが心地よく、まるで深山にいるかのような趣の中で庭園を歩くことができます。池端には2つの中島と石灯籠が配され、北東部から流れる水が滝となり渓流となって池に流れ込んでいます。渓流には、太鼓橋など趣を異にするいくつもの橋が架かかり、庭木がとても美しく整備されています。公園の正面入口をくぐると日本庭園を象徴する池がやさしい水面を映します。豊かな緑はもちろんのこと、春はウメやサクラ、「区の木」ハナミズキなど、初夏にはハナショウブ、夏は「区の花」のアジサイ、秋はイチョウ、紅葉、冬は雪景色など四季折々の季節の花木が園内を彩り、美しさを堪能できます。