東映アニメーション劇場公開16作目となる本作には、伝説の勇者と呼ばれるタピオンが登場。神龍を呼び出しこの勇者を復活させたものの、地球の破壊を目論む幻魔人・ヒルガーデンをも甦らせてしまった。懸命に立ち向かう悟飯、悟天、トランクスたちだったが、苦戦を強いられる。草尾毅ストーリーホイと名乗る謎の老人と知り合った悟空とビーデルは、ホイから不思議なオルゴールを見せられた。その中には南の銀河のコナッツ星を救った勇者が閉じ込められていて、オルゴールを回すことができれば勇者が復活するという。悟飯の力でも回らないそのオルゴールから神龍の力で勇者を復活させて欲しいというホイ。悟飯とビーデルはホイが神龍を知っていることに驚き、ブルマのもとへとホイを連れて行く。ブルマの家に集まった悟空と仲間たちは、不思議なオルゴールが手におえず、結局、神龍に封印を解いてもらった。神龍の力によって回りだしたオルゴール。その中から勇者タピオンが出現。タピオンは険しい表情で、なぜ自分を復活させたのかと怒り、その場を去ってしまった。それを見て不気味にほくそ笑むホイ。タピオカに興味シンシンのトランクスは悟天とその後を追うが、警戒するタピオンに追い返されてしまう。その日の夜、街に足だけの怪物が出現。出動した悟飯とビーデルは、攻撃の一瞬だけ実体化するその怪物に大苦戦する。怪物は突然姿を消してしまった。その怪物のいた後にはタピオンの姿が。廃墟に隠れるタピオンの体から怪物が出現。笛を取り出し、その音で怪物を自分の体の中に封じ込めるタピオン。そんなタピオンを慕うトランクスが、食事の差し入れにやってきた。そこへホイが現れタピオンの笛を奪おうとする。それをトランクスが阻止、タピオンはトランクスの部屋に招かれることになった。トランクスと仲良くなったものの、ひそかに出て行こうとするタピオン。それを止めるブルマに、タピオンは自分の過去を話し始めた。コナッツ星を滅ぼした幻魔人ヒルデガーンを、笛の力で自分と弟のミノシャに封じ込め、さらに自分たちをオルゴールの中に封印したと話すタピオン。それを聞いたブルマは、代わりとなる入れ物を作り、タピオンはブルマの家に滞在することになった。夜、その入れ物の中で眠るタピオンから封印の弱まったヒルデガーンの上半身が分離。ホイの操る下半身と合体し、ヒルデガーンは完全に復活してしまった。攻撃の瞬間、霊体になるヒルデガーンに苦戦する悟空たち。そこへベジータが現れ戦いに参加するが、ヒルデガーンの力の前に圧倒される。暴れるヒルデガーンに、トランクスと悟天はフュージョン。スーパー・ゴテンクスの力でヒルデガーンを倒した。倒されたヒルデガーンは脱皮し、さらに凶悪な姿に。タピオンは最後の力で笛を吹き、ヒルデガーンを体の中に封印、トランクスに自分の体で剣を斬り、ヒルデガーンを倒せという。タピオンの言葉に迷うトランクス。その一瞬にヒルデガーンは復活してしまう。悟空は超サイヤ人になりヒルデガーンに立ち向かうが、攻撃がきかずピンチに。トランクスがタピオンの剣でしっぽを切断しスキができた。その瞬間、悟空は渾身の一撃で、ついにヒルデガーンを撃破した。後日、タピオンは剣をトランクスに渡し、タイムマシンで過去に帰っていたのだ。