ライントレーサーにするか、ラジコン車にするか、まだ方針が決まらない。マイクロマウスは、その場で回転(両側の車輪を逆にまわす)できるように、大輪の車輪にステップモーターで駆動するのが定番のようで、この形のマイクロマウスはあきらめる。¥50)を久しぶりに動かしてみた。このセンサーはライントレーサーを考えていて、たまたま、これを脈拍計にしようとしているサイトを見つけ、面白そうなので衝動買いしたセンサーである。実験をした後ブレッドボードにささったままになっている。この実験をブログに載せたら、意外なことにいくつかのサイトで紹介され、ブログのアクセス急増に寄与したことがあるが、脈拍計としては、指の置く位置が微妙で、思うように脈拍がとれず、ちょっとテストしたままそれきりになっている。本来のライントレーサーのテストのため、紙にマジックで黒線を入れリフレクターの上をずらせて変化を見る。いうわけか思ったように動かない。紙を密着させないと白黒の判定が明確に出ない。¥60)を使っていることが多い。うーむ、ライントレーサーも今のところ手持ちの部品では実験が進められない(折角あれから3つも買ったのに)。いうと残るは、無線操縦くらいか。いえば、このあいだhamayanさんのブログで、受信側をXbeeモジュールだけで動かすリモコンの実験が載っていた。これはまさしく当所長があたためてきたアイデアである。久しぶりに、Xbeeをもう一度調べ始めた。当ブログの最近のアクセスのトップはXbee関連である。Xbeeは、UARTの通信機能やネットワーク機能以外に、チップにデジタルI/Oピンを8ヶ内蔵している。これまでこれをラジコンに使っている例はない。みんな慣れたUARTを通してコマンド受信し、受信側にマイコンを置いてモーターを制御している。XbeeモジュールのI/Oピンだけでモーターを制御できればマイコンなしで動かせる。これは少し面白くなってきた。APIモードのXbeeだけでラジコンにする?(2/27/2011)確定申告や、恒例の年度末の全国大会の準備など、そろそろ行事が集中してきて、電子工作に時間をかけられない時期がきた。それでも、暇を見ては、自走車(今はこう呼ぶしかない)の工作を続けている。バイポーラのモータードライバーTA7291Pで、自走するところまで作ってみた。速度制御は、このドライバーはアナログでできるが、正逆進の切り替えは、2本の制御線の操作がそれぞれ必要である。組み立て、少し長いコードをつけて動作テストする。小さなブレッドボードとリチウム電池フォルダー(Xbeeワイヤレス電力センサー子機から流用)を載せた車がビービー動く。下らないけれど楽しい。勢いに乗って、モーター2つから出てくる4本の制御線を統合して、前進と後進が一挙動で出来るように、トランジスター1ヶをインバーターにして、1本のHLで動くようにする。ブレッドボードで、回路を組む。オシロを使って、2本の制御線が同時にプラスにならないよう、100pFのコンデンサーをかまして遅延させる。よし、立ち上がりは、遅延回路のおかげでトランジスタがONになるまで持ちこたえ、OFFのときは、トランジスタの立ち上がりの遅さが効いて、制御線が両方プラスになることが避けられる。モーターは思ったように、正転と逆転を繰り返す。こんな簡単な回路だけれど、思うように動いた時の快感は、複雑なものを完成させたときと同じだ。Xbeeのほうである。ラジコンにすると言っても、XbeeのPWMは、出力だけで入力は出来ない。ラジコン操作ならXbeeのデジタルピンだけで動くはずだ。hamayanさんのブログをもういちど仔細に調べてみた。Arduinoを使って、APIフレームを飛ばして、子機側のI/Oを操作している。APIフレームでリモートATコマンドを出せば、子機側のXbeeのI/Oを直接動かせるので、ラジコンが出来る理屈だ。PWMのような早い切り替えは出来ないだろう。買ってきたXbeeが二つとも動かなくなる(3/6/2011)秋月でもXbeeを売り出している。Proが¥3800とやはりどこよりも安い。仕事の出張が終わって一段落したので、帰りにラジコン用に2つ買ってきた。ついでに2ミリメッシュの汎用基板を買って、Xbee基板を作り始める。Xbee用の変換基板はいくつかのショップで売っているが、この汎用基板はたったの¥80。変換基板は安いのでも¥315(ストロベリーリナックス)、¥500(スイッチサイエンス)する。根がケチというのか、へそ曲がりというのか、素直に変換基板を買ってくれば良いものを、何か違うことをやりたがる。2ミリピッチの基板を2つに切り、汎用ピッチのピンヘッダーをつけた基板の小片をネジ止めして自前のブレッドボード用の変換基板を作る。例によって、XbeeのユーティリティX-CTUでパラメーターの設定に入った。ADDRESSが設定できない。いじっているうち、X-CTUがおかしくなってファームアップデートが終わらなくなった。仕方なく強制終了させたところ、Xbeeそのものが動かなくなってしまった。例の、ファームウエアリカバリーでも駄目。何度やっても元へ戻らない。そのうち、動いていたもうひとつのXbeeチップも、X-CTUの異常終了(こいつときどきこける)とともに同じような状態になる。買って間もないチップ2つが全部動かなくなった。Xbeeラジコンどころではない。Internationalにメールする。期待していなかったが、一日もしないうちに返事が来た。教えてくれたのは、前にやって動かなかった手順である。しつこく情報提供を要請する。無視されると思ったが誠実に回答が来た。なになに、DTRとRTSをつなげとある。DTRはつないであったが、RTSはCTSとジャンパーしてさぼっている。今までのXbeeはこれでも、問題なくリカバリーできていた。hamayanさんのブログでも、ファームの書き込みは、DTRなどの制御線が必要とある。いえば、RTSはUARTのところでジャンパーさせてXbeeには届いていない。XbeeがRTSを聞いているのならつなぐ必要がある。念のため、CTSとRTSのジャンパーもはずしてCTSをXbeeから送るようにする。あきるほどやったリカバリー手順を、また最初からやりなおし。オシロに受信のパルスが流れる。メッセージがOKになった。2つとも生きかえった。いやあ、人の言うことは聞くものだ。こんなにきめ細かく制御していたとは。Xbeeシリーズ2はやはり、大分、無印Xbeeとは様子が違う。何とか、Xbee2つを救ったところで一段落し、このあたりでブログに報告することにする。実は、このあと思ってもいない展開になったのだが、それは次回と言うことで。APIモードにはまる(2011.03.25)メカトロニクスの第一歩、モーター制御に踏み出す(2011.03.12)Xbeeワイヤレス電力ロガー親機のソース公開(2009.11.21)コメント情報ありがとうございました。今、Xbeeの方に専念していますが、ライントレーサーを作るときには参考にさせていただきます。御存知の可能性が高いですが、参考情報です。エフテックという会社のPICによる自走ロボット(製品)のページ(http://www.ftech-net.co.jp/robot/catalog/probo2/f0209.html)です。(2週間ほど掛けてゼロからプログラム開発まで手がけるプロジェクト型)にも広く使われているとのこと。研修成果発表会では、結構アクロバティックな動作をさせるプログラムを披露する者もいるようです。メカ部分(専用のギアとギアボックス)や、回路図、サンプルプログラムも公開されている筈なので、初参入には有効と思われます。09時15分>nastyという英語は余り良い意味ではないですが、承知の上?そうなんです。「良薬口に苦し」の格言もあり、辛口意見こそ重要と思っています。00時46分みなさんコメントありがとうございます。おお、kugaさんがマイクロマウスをおやりになっていたとは。最近は外国勢にやられっぱなしのようですが、最近のマウスは信じられない速さですね。eNastyさん、興味を持っていただいて恐縮です。Xbeeは思ったより手ごわいです。23時57分マイコン工作で、光物、動き物は楽しいです。私はマイクロマウスを趣味にしています。(ここ数年はすっかりご無沙汰ですが)初めて購入したノートパソコンもマイクロマウスのデバッグ用で、シリアルケーブルでつないだマイクロマウスを追いかけながらデバッグするためでした。苦労して作ったマウスが始めてゴールまで到達したときの感動といったら、もう涙でそうでした。先日こちらのブログを発見し、始めから全部読まして戴き、幾つかの作品には非常に興味を感じ、その内再現させて戴きたいと目論んでいます。(1950年代生まれですが多分、同世代と思っています)。今回の、自走車も面白そうですね。手頃なFETが手に入らなかったときTA7291Pとタミヤのギアボックスの組み合わせは自分も試しました。XBeeラジコン戦車」は、詳細が公開されていないので、ガタ老さんのモデルの今後の展開に一寸期待しています。細かいところ、わかっていません。Hブリッジとコンデンサ遅延だけで反応しました。回路図掲載があれば、ありがたいです。08時36分きゅうる村さん、コメントありがとう。前進、後進のアイデア、言葉だけでわかりましたか。回路図を書こうと思ってさぼってしまいました。TA7291Pでは、ブレーキがかかるだけで、ここまでやる必要は、ないのですが、これはFETのモータードライバーのための練習回路です。23時26分モータ制御も、ラジコンも楽しいですね。私は、どっちも目前までして、放置中ですが。いうシンプルなのがいいなあ。いえば、秋月の、今はなき、サーボモータ実験キットは、コンデンサを遅延タイマ代わりにしていたっけ。ソースはアセンブラで。22時26分コメントを書く名前:メールアドレス:(ウェブ上には掲載しません)アドレス(URL):この情報を登録するコメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。APIモードにはまる。