searchこのチュートリアルではFreeCADと6軸のシリアルロボットの動作をシミュレートするためのロボットシミュレーションワークベンチの使い方を説明します。このチュートリアルでは可視化に使用されているVRMLファイルの作成に焦点を絞っています。VRMLファイルの基盤はFreeCADのモデルです。使用しているFreeCADのバージョンはUbuntu32ビット版用の0.11.4252ppa1です。TX40のSTEPファイル(TX40-HB.stp)を使用しています。ダウンロードすることができます。チェックするための時間がなかったためチェックを行っていませんが、ここで説明する方法は完全にFreeCADで作成されたモデルに対しても適用できるはずです。ファイルを開くと次の様になります:インポートするとこのロボットがドキュメントツリーのルートに直接置かれた8つの形状で構成されていることに気がついたかと思います。グループが使用されている場合、エクスポートされたVRMLファイルの構造は異なっていることがあります。形状はベースからツールの順に並べられています。最後の形状には全てのロボットの軸の回転軸が保持されています。Mode”を変更してVRMLエクスポート時の見栄えが良くなる様にしておいて下さい。変更してStäubliの黄色と対応させておくといいかもしれません。TX40_HB007に保持されているのは全ての関節の軸であり、分解することはできないのでTX40_HB007は非表示にしておいて下さい。参照)とVRMLファイルの作成を行うにはロボットの特性を取得する必要があります。今の所、FreeCADには計測ツールが用意されていませんがTX40_HB007に含まれている軸を使用するか(オブジェクトをマウスで指すと座標が左下に表示されます)、Pythonコンソールを使って幾何情報を取得することができます。DHテーブルが必要となるのはインバースキネマティクスを使用する場合だけであることに注意して下さい。デカルト座標を取得するかロボットをデカルト座標で駆動する場合です。1575VRMLへのエクスポートドキュメントをVRMLファイルへエクスポートします。}}8つの形状に対応する8つの独立したグループがあることに気がついたかと思います。VRMLファイルの作成VRMLファイル内の形状は全てベースフレームで表現され、それぞれ独立しています。ロボットシミュレーションワークベンチではある形状の動きが構造の以降の形状全ての動きに影響を与えるような構造を作成することになります。形状の位置はそれに先行する形状に対して相対的なものになるので絶対基準系から相対基準系へのなんらかの変換を考慮する必要があるのです。zd)に位置する軸4を見てみましょう。FreeCADでの軸のタグは以下の通りです。["これはY軸周りの回転と対応します。CADモデルではこの回転はZ軸周りのものになります。回転させる必要があります。-zd)への平行移動が必要です。これはDの中心に位置する相対参照フレームでこのグループを表現するためです。zd)への平行移動が必要であるということです。]}}}},”の挿入が必要です。DocumentationDisclaimers。