因为它能以子像素(sub-pixel)的精度检测到边。displacement)。140中的运动图像111b的集合,如图4所示计算边链。processed.每个图像中的边为eci,其中c=1,2,3,是摄像机的编号,i=1,...,n,标注边。对主摄像机1的图像中的每个边e1i依次进行处理。每个边e1i401或者与图402的边匹配,或者与图403的边匹配。与边e1i对齐的外极线为l1411。计算410外极线l2=e1i×f2412,以及l3=e1i×f3413,其中f2是摄像机2在图像1中的外极(epipole),f3是摄像机3在图像1中的外极(epipole)。(epipole).然后,测量420线l1和l2之间的角θ2421,以及线l1和l3之间的角θ3422。接着,比较430两个角421和422。目标图像431标为t。test.计算510边e1i501和边etj的梯度方向之差,模180°,如果差超出了阈值,则拒绝520匹配,否则继续。称为p1ia,和p1ib。类似的,对于etj的相邻的两个像素,称为ptja,和ptjb。