ReachはRTK測位のオールインワンパケージで、初期設定では自らがWi-Fiのアクセスポイントとなり、ブラウザ上でRTK設定のできる、使いやすい1周波数RTK受信機です。衛星群もGPS、QZSS、GLONASS、Galileo、BeiDouの複数を選択できます(ただしGLONASSとBeiDouはどちらか一方を選択)。RTK測位が可能です。別のPCで測位結果を得ることも可能です。Casterのそれらのマウントポイントに接続します。測位計算を行うと、RTKLIBの測位計算対象はGPSのみに限定されました。この例において、RTK基準局と移動局との両方でBeiDouが利用可能なはずです。この測位計算でBeiDouは利用されていないことがわかります。Reachは内部にRTKLIBを用いていますので、この例でもBeiDouが利用できるはずです。GPS以外の衛星が利用できないのか、わかりませんでした。messagesはつぎの通りです。Observationを伝送しています。Galileo、SBAS、QZSS、BeiDouについてはMSM7により観測データを伝送しています。Observationと比較して、MSM7は多周波数の観測結果やドップラ周波数などのより多くの情報を伝送できます。GPSやGLONASSについてもMSM7が定義されています(メッセージ番号はそれぞれ1077と1087)。GPSとGLONASSについて、MSM7を選択できないのでしょうか。Viewバージョンv2.16.2のものですが、バージョンアップにより以前にはできたGPSとGLONASSのエフェメリス(着目衛星の軌道情報)伝送ができなくなっていました。NEO-M8Tのバイナリーデータにはこれらの情報を含むようです。そこで、RTCMメッセージ番号1002と1010の代わりに、それぞれ1077と1087を送信するようにします。3のメッセージ1077と1087を送信できるように、ソフトウェアを改変することも可能ですが、ここでは別のマイコンからReach内部もNEO-M8Tの情報を読み出すことにしました。TypeReachにはsshによるシェルアクセスが可能です。そこでReachのシェルにログインして調べてみました。内部のNEO-M8Tのシリアルポートはnetcatによりポート番号2000に接続されていて、外部からこのポートにアクセス可能なことがわかりました。これは、第3者が測位モードを変更するなどのセキュリティホールになり得ますので、この方法は今後のReachのソフトウェアアップデートで利用できなくなる可能性があります。私の環境では、研究室ファイアウォールをあてにし、研究室メンバーを信頼できることを前提にしています。Casterに転送することにしました。マイコン上に次のようなシェルファイルを作り実行することで、Reachで観測した全衛星を測位対象にできました。外部のRTKLIBでGPS以外の衛星が測位対象にならなかったのは、利用するメッセージタイプによるものでした。別のReachでも全衛星が測位対象になりました。CasterのIPアドレス、パスワード、マウントポイント、アンテナ座標はご自分の環境に置き換えてください。このシェルファイルでは、アンテナ座標、GPS、GLONASS、Galileo、QZSS、BeiDouそれぞれのMSM7を送信する設定になっています。受信機が早く衛星群を見つけられるように、5秒に1回だけ、これらのエフェメリスを送信する設定になっています。reserved.写真の無断利用はご遠慮ください。