律令制においては、天皇の身辺の世話をする官職として侍従等があったが、律令制の官職体系の一部が機能不全となり、天皇を中心とする新たな朝廷秩序が編成されていく中で、9世紀初頭の嵯峨天皇の代には天皇の秘書官として蔵人が置かれた。これと並行して、天皇の身辺に仕える私的側近を選ぶ制度として昇殿制がはじまったと考えられている[1]。昇殿の制度は、すぐに官人を編成する新しい原理として公的な性格を高め、9世紀後半の宇多天皇の代にはほぼ完成した制度となった。この頃、天皇が日常起居し、政務を取る場所が清涼殿に定着したが、清涼殿には殿上の間(侍所等とも)が設置され、ここに殿上人の勤務を管理する日給簡が置かれた[1]。10世紀半ばまでに、殿上の勤務記録を本来の官職(本務)の記録に加算することが一般的に認められるようになり、殿上人の職務は公的なものとなった[1]。宇多天皇の時代には殿上人は30名前後であったと見られるが、その数は次第に増え、院政期には80名を超す場合もあった。官位の世襲化が進み、家格が形成されるにつれ、昇殿が認められるかどうか、どの段階で認められるか等は、おおむね出自によって決まるようになっていった。後には、殿上人となり得る家を堂上家、ならない家を地下家と呼んだ。承徳2年(1098年)には源義家の院昇殿が、天承2年(1132年)には平忠盛の内昇殿が認められ、武士の時代の到来を告げる画期となった。