トルク制御時のPWMについて回答いたします。トルク指令を与えた際に、最終的に出力するPWMデューティー比の計算のパラメータを調整したいと言うご質問でよろしいでしょうか。デューティー比の指令を直接与えたいということですか。前者の場合、この制御系では、与えられたトルク指令に対して、モータの物理パラメータを用いたフィードフォワード電流制御をかけます。https://openspur.org/redmine/attachments/download/3/Vehicle_and_Motion_Control.pdfしたがって、デューティー比は、以下のパラメータを使って計算されます。比例項)後者の、デューティー比の指令を直接与えたい場合、そのためのコマンドは、現状は用意していません。これが必要でしたら、モータドライバのファームウェアとYP-Spurのコードに手を加えて、電圧制御のコマンドを追加していただくのが早いと思いますので、ご相談ください。Reserved.プライバシーポリシーアクセシビリティ。