X-Type(Coreless)-Rev2マイクロヘキサコプター(6ローター)プロジェクションマッピングドローン用機材マイクロオクタコプター(8ローター)ESP-WROOM-32折りたたみ機を造ってみる(その5)信号変換に目処がたったので出力ボードを設計します。例によっていちばん大事なのは電流・・・。してもモーター1個あたりで1.5Aとか流れます。フレームは4個(クアッド)ですが、念のため6個まで乗せられるようにしてみます。電流センサを組み込みましょう。ジャイロの場所が重要なのでFCのジャイロを機体の中央部にしたい、なのでFCを若干オフセットして載せることにします。オフセットして少し空いたスペースに小型のGPSユニット(アンテナ一体型)を入れたら、残りスペースに出力系を入れて完成。続きを読む201610/31CATEGORYQuadcopter電子工作コメントを書く折りたたみ機を造ってみる(その4)フレーム側は何とかなりそうな気配なので次に制御側を考えます。FCはすでに作っているものがあるのでそれを使おうと思います。FCはモジュラー式なので出力系は新しく設計しないといけません。そこで問題になってくるのは今回はモーターにブラシモーターを使うという事・・・。FCからの出力信号はサーボ信号で出てきちゃうので何処かでサーボ信号⇒PWMに変換しないとモーターが動かない。■使う予定のFC一番シンプルなのはFCの出力コードを改変してPWM出力すること。絡んでて早々に諦めました。次善の策として適当なマイコン持ってきて信号変換する方向にかじを切ります。やることは単純なので(PPM⇒PWM変換)できるだけ小さいものを探してATTiny10にたどり着きました。ATTiny10はSOT23-6パッケージの8bitマイコンで内蔵クロック(8Mhz)で動作可能、外付けの部品はパスコン1個で問題なしな感じです。いうわけで、我らの味方秋月電子さんでブツを手に入れて早速テスト。続きを読む201610/30CATEGORYQuadcopter電子工作コメントを書く折りたたみ機を造ってみる(その3)頼んでいたパーツが集まったので大体の重量感を見てみました。大体の完成重量は60-65gぐらいになってちょっと重いですね。今回はモーターとプロペラサイズはいままでの物より一回り大きいものを採用して全体推力の底上げをしようと思います。組むだけ組んでとりあえず測ってみたの図、フレームをもう少し軽くしたい感じです。続きを読む201610/29CATEGORYQuadcopter電子工作コメントを書く折りたたみ機を造ってみる(その2)設計⇒プリントの流れで、各種プリントした結果は以下の通りになりました。■プリント重量ナイロン:11.79gABS:9.85gカーボン:14.44gナイロン(焼結):10.57gかなり予想外だったのですが、手に入りやすいABSが一番いい結果となりました。フレーム材はABSかナイロン焼結に決まりですね。カーボンが意外に重いのは必要強度出すのにカーボンだと素材が薄くてもいいところを同じ厚さにしたからだと予想。カーボン用にパラメタの変更をしてもいいかもしれません。それにしても、いままでがPCBフレームだったからと言うのもありますが、フレームを別体で作ると重いですね。上側だけでもPCBフレームにするか、PCBを強度バーツに使って軽くするかを考えたいです。調整に手こずっていまして、ちょっとばかり気分転換を兼ねて気軽にテストできる機体を設計してみようと思い設計を開始。当初は設計だけして終わりにしようとしていたんですが、始めちゃうと面白くなってきてしまって結局形にしてしまいましたとさと言言うことでして・・・。1回だと長くなって編集が大変なので何回かに分けて紹介していこうと思います。気分転換に設計、そのはずなんですが結構本格的になってしまった感はあります。FCは作っていたモジュール式のFCをそのまま採用、出力系を新しく作りました。一つ目標をたてました「FDM機で3Dプリントできる構造の折りたたみ機」です。フレーム壊れちゃってもプリントできたほうが直しやすいですしカスタムも簡単ですしね。設計は毎度おなじみOpenSCAD。手のひらサイズで遊べる機体になりそうな予感です。201610/27CATEGORYQuadcopter電子工作コメントを書くBLDCのコントローラーを作っていますFCの部分としてはある程度形になってきました。次は出力系ということでブラシレスのコントローラーやらなんやらを載せた専用ボードをいろいろと試行錯誤していました。いやはや、燃える燃える、いったい何個FET燃やしたことか...。基板もけっこう燃しました。チップ的な最大電流量は30A近くまで行けるんですが、基板側は5Aを標準で設計。モーターは最大で5A程度なため結構ギリギリ設計ですがこれ以上は基板サイズとかいろいろ拡大しないと難しいので現状これでなんとか。基板の左部分にBLDCのコントローラーとドライバが2基が載せてあります。実装サイズで30mmx20mmに全部入っていてバッテリーからメイン基板への給電も請け負います。続きを読む201609/19CATEGORYQuadcopter電子工作コメントを書く超小型の汎用FCを作っていますMFTで公開した新しい機体向けに新型のFCを作っています。例によってメインコントローラー部と出力部を分離設計とした構成として、メインコントローラーにはSTM32F4系のCPUを採用してドローンコード(Ardupilot)が動作する設計。昇降圧DCDCを搭載しているので対応電源は1Cell-3Cellが単体で使えます、拡張側で対応すればもっと大きい電源にも対応可能。ジャイロ周りのセンサーは2重に入れて電源系は各種類ごとに分離設計にしてノイズとかを押さえ込めるようにしてみました。単体で考えるとアウトプット側が6chの制約がありますが拡張側で増やすこともできるのでいいかなと思っています。続きを読む201608/24CATEGORYQuadcopter電子工作コメントを書くMFT2016でブースに訪問いただきましてありがとうございました。間に合っていなかったMFT2016が終わりました。ブースに来ていただきました皆様ありがとうございました。密かに配布させていただいていたRGB-LED基板をご購入いただきました皆様へ回路図なんかの必要データを展開させていただきます。続きを読む201608/08CATEGORY未分類コメントを書くMFT2016の展示物MFT2016、もう来週なのですね。準備が間に合わなそうなのは例によっていつものことなのですけど...。今回の展示物何にしようか未だに完成していない感じもあって...。持って行けそうな物を上げておこうかなと思います。OrzRGB_LED-StickStickBasex3続きを読む201607/29CATEGORY電子工作コメントを書く最近基盤が出来てくるのが早い1週間あれば、設計した基盤が出来てくる環境。いい感じでございます。MFT向け直前企画で作った基板を組んでみました。出来るように作ったんですが、面白いです。適当なパターンで光らせるだけでも結構楽しい。加速度センサー入れると某フォースな感じの映画に出てくるアレな感じに出来るかもなどと考え中。