Abstract現段階までは、把持の安定性の問題を扱ってきた。マルチフィンガーシステムの総コンプライアンスは、第一に、指自身のコンプライ・アンスに由来し、第二に、しばしば把持の不安定性の原因となる、接触力の相互作用に由来している。・我々の研究においては、安定性の特性を把持の力の分布と関連付けている。このため、安定性解析はコントロール・システムの階層性のプランニングレベルで行われる。このアプローチでは、剛性テンソルが線形化された剛体モデルにより直接導かれるため、男性に関する特性をモデル化する必要がない。初めに、コンスタントな力を受ける剛体のポテンシャル関数が導かれ、接触力の分解により剛性テンソルの構造が表現される。剛性テンソルは、重力および内部力に起因するものとの2つの要素を持つ。内部力のパラメータ化は接触点の組を通じて行われる。我々は、それぞれの2点の接触点に対し、2点を結ぶ線上に投射された接触力を定義した。これは、接触点をつなぐ仮想的ばねの線形および回転剛性とも解郡される。安定性解析は、剛性テンソルのそれぞれについて為された。安定性の必要条件の一つが、重力由来の剛性に関して確定された。この条件は明確な幾何学的解釈を持つ。把持が安定であるためには、物体の重心は接点の幾何学的中心になければならない.指先力をプランニングする上で最も重要な問題は、得られる剛性行列の正定性が保証されるような、指先位置と接触力をどのようにして決定するかという問題である・指先力の単方向性(対象物を押すことはできても引っ張ることはできない。)とクーロン摩擦の条件から、上記の問題は一般に非線型プログラミング問題に帰着し、一般的に容易に解くことができない。アルゴリズムをシミュレーションにより検証した。