Japanese)バルーンアクチュエータは、内部に供給された流体の流体圧によって表面の膜体が表面積を拡げつつ伸びて膨張し、伸びによって膜体に生じた引っ張り応力によって曲がり運動を行うものであって、膜体は、伸縮自在に形成され流体圧によって表面積を拡げつつ伸びて膨張する第1膜体11と、第1膜体との間に流体が供給される空間を形成するようにして第1膜体に接合され、かつ、伸縮自在に形成され、流体圧によって表面積を拡げつつ伸びて膨張するとともに、第1膜体よりも膜厚が厚い及び/又は第1膜体よりも硬度が高い第2膜体12とを有する。バルーンアクチュエータは、空間に供給された流体の流体圧が所定の圧力となるまでは、膨張した第1膜体の引っ張り応力によって第1膜体の膨張方向への曲がり運動が生じ、空間に供給された流体の流体圧が所定の圧力よりも大きくなった場合に、膨張した第2膜体の引っ張り応力によって第2膜体の膨張方向への曲がり運動が生じる構成とされている。バルーンアクチュエータ以外に、バルーンアクチュエータによって構成されエンドエフェクタ、並びにエンドエフェクタを備えた医療用器具の請求項がそれぞれ存在する。Japanese)従来のバルーンアクチュエータとは異なる構造によって曲がり運動を生じさせる技術的手段を提供する。バルーンアクチュエータが、伸びによって生じる引っ張り応力が異なる膜体の組み合わせによって構成されているため、第1膜体と第2膜体の双方で引っ張り応力を発生させることができる。バルーンアクチュエータは、第1膜体の膨張方向への曲がり運動と、第2膜体の膨張方向への曲がり運動とが生じる。