初期姿勢を設定して、#M1で歩かせるとほぼ直進しますが、#M2では直進しません。#M2で直進させるべく初期姿勢を再調整すると、#M1で直進しなくなります。初期姿勢を精密に設定する事で解決出来るでしょうか。commentsパラメータによる初期位置調整では調整の細かさに限界があります。左右の重さや両足の摩擦の微妙な違いなどが影響していると思われるので、重りを貼るなど物理的に対処したほうがいいかもしれないです。投稿する前に利用規約をお読みください。