今回の課題は4人で一チームとなって行うものになる(3人の班もある)。†コースは上図の通り。紙コップをコース3カ所に口を下にして設置する。色を塗るなどの加工が認められている。紙コップの中にそれぞれ2個ずつピンポン玉を入れる。各班2個ずつのみ配布される。試運転で全て行いたいのなら、自分たちで用意する必要がある。ピンポン玉をX地点の枠内に、紙コップはY地点の線内に移動する。X地点の枠内:割りばしを使用。固定するかしないかは自由。上記のコップとは別に5つ、障害物として紙コップを置く。基本点と技術点の総合で評価する。基本点のみ、全体の試走が終わった後で再挑戦することが出来る。各チーム(全9チーム+先生の計10人)ごとに以下の項目を20点満点で採点し、その平均点で評価する。今回の課題で必要な動作は移動するコップ、ピンポン玉の位置(方向)を確認するコップを掴むコップを持ち上げる(その後、他のコップに重ねる)ピンポン玉を枠内に入れるに大分されると考えた。ピンポン玉をバラバラに取り扱うのは、センサの感度や保持方法の点から難しい。よって、伏せた紙コップを少し浮かせたまま移動させることで、枠を乗り越えさせ、その後コップを移動させる方針となった。2班での共同作業ということで、1つの機体を作るのか、2つ運用するのかで方針が迷走したが、とりあえず1班分の部品で組み立ててみる形になった。授業中に歯車を使った持ち上げ機構についての話があったので、試しに作ってみようとしたもの。重すぎて歯車のかみ合わせがズレやすい欠陥有。ベージュの歯車が頻繁に外れたため、改良する必要があった。その後チームメイトと改良したもの。機構は複雑になったが、EV3一台でコップのホールド・持ち上げ・移動が出来る。発表会では、この機体を二台用いて課題に臨んだ。アーム部分について補足。両側にフレームや歯車を置くことでアーム自身の重さで傾くことはなくなる。ギアをMモータから徐々に大きくしていくことで安定して動作できるようになったと思う。歯車の噛み合わせは依然として不安定で、モータの回転数通りが直接アームの動きに連動するわけではない。決められた歯車の位置で開始する必要があるのだ。そこで制作途中で何度もコップに「噛ませて」調節する必要があった。改善点が思いつかなかったので、そのまま押し通したが何か上手い方法はなかったのかと考えている。同じ機体を2つ用意した。搭載するEV3の区別の為に赤と緑の部品で適当な角?を付けたが、意外に便利だったのでそのまま置いておく方針になった。最終的にはプログラム本体の名前もred/greenがつく形になる。2台を同時に動かす場合に注意しなければならないことがある。常にあるということだ。超音波センサを使ってコップの方向を確認したいのにもう一台が横切りました☆なんてことや、お互い衝突して転倒・続行不可で終了なんてことが起きる可能性は十分予想できる。これを防ぐという目的もあって、二台が干渉しないようにルートを設定した。上図の通り、赤と緑に分けている箇所をそれぞれの色の機体で担当する。分担することでアクシデントが起きても一定の点数を稼ごうという狙いもある。おおまかな方針としては、緑側2つのコップを移動・回収したのちに、信号を送信する。一方の赤側は、コップを掴んだところで待機、信号を受信して再び行動する。都合によりこれ以降のプログラミングは担当できていない。私が本来書くべきではないと思うのだが、一応の説明だけ述べることにする。