FPGAの部屋FPGAの部屋の有用と思われるコンテンツのまとめサイトを作りました。ISEの初心者の方には、FPGAリテラシーおよびチュートリアルのページをお勧めいたします。IO」に書いてあったコードで見事、ノンブロッキングキー入力ができました。ありがとうございました。私のコードではキー入力が見えた方が良いので、エコーバックは除いていないです。使っていて、うまく動いています。隊列走行4(追従走行用アプリケーションの作成1)”の続き。前回は、追従走行用アプリケーション・ソフトウェアを作成し、認識テストを行った。使用して追従走行を試してみた。隊列走行の写真を示す。カメラを割りばしで固定した。しないとカメラがコネクタでしか固定されていないので、首を振ってしまって、マーカーを良い位置で捉えられない。すると、追従走行が不安定になってしまうので、固定する必要があった。台を後ろから見た写真だ。追従走行している様子。カメラが望遠気味で、カメラの画角から前走車が出てしまったり、前走車が急に曲がられるとマーカーが見えなくなって、追従走行できなかったりした。マーカーを円柱にできれば良いのだろうが、素早くどういう状況になっているかを判断する必要があるようだ。検出方法は画像のある1行をサーチして、15ピクセル以上水色があって、赤色が何ピクセル続いたかを計測し、その後水色が出てくるところまで検索している。これは、前走車の速さが速いと画角から外れて追従車が止まってしまうので、その場合はある一定幅の赤が画面のどちらにあるか?を検索して、急いで曲がった方が良いと思う。後、やはり、カメラのフレームレートが遅いのか?アプリケーションの実行時間が長いのか?前走車に追従車が遅れてしまうことがあるようだ。これを何とかしないと。追従走行の様子をアップロードしたので、ブログに貼っておく。制御がPID制御になっていないので、多少ぎごちない。ノンブロッキングのキー入力ができた。コメント:0プロフィールAuthor:marseeFPGAの部屋へようこそ!FPGAの部屋の有用と思われるコンテンツのまとめサイトを作りました。WEBブログデザイナ。