旧ホームページ最新の20件2020-02-202019b/Member/yuu/Mission32020-02-192019b/MemberOnly/再評価2019b/MemberOnly2020-02-172019b/Member/jh1dmz/Mission32020-02-152019b/Member/udon/Mission32019b/Member/takaki/Mission22019b/Member/udon/Mission22019b/Member/Takehiko/Mission32019b/Member/sumi/Mission32019b/Member/sumi/Mission22019b/Member/takaki/Mission32019b/Member/twin/Mission22019b/Member/sumi/Mission12019b/Member/strand/Mission32019b/Member/twin/Mission32019b/Member/twin/Mission12019b/Member/yamaji/Mission32019b/Member/kurisuke/Mission32019b/Member/shin/Mission22019b/Member/shin/Mission1メニュー編集お知らせの追加2016a/Member内容ロボットについてプログラムロボットを動かすための設定をする。今回の課題はライントレースをすることである。ルート内には複数の交差点があり、交差点を判別すると音を鳴らします。今回自分がたどるルートは地点B→地点R→右折→地点Q→直進→地点Q→直進→地点P→右折→地点S→右折→地点Cです。今回使用したロボットはとてもシンプルなロボットに光センサーをつけただけの物になります。ロボットの中心がラインの中心に重なるように光センサーの設置位置は中心から左に寄せて設置しました。光センターはラインを判別しやすいように、できる限り地面に近づくように設置しました。ev3↑ロボットを動かすための設定をする。表せるように設定する。今回ロボットがラインをトレースするために作成したプログラムを説明する。ロボットには黒のラインの左端の境界部分をトレースするプログラムを入れました。仕組みは事前に光センサーでライン上の黒い部分・境界線上の部分・白い部分の明るさをはかります。白い部分にいると判断したら進路を少し右にとり進行方向を調節します。交差点を判別するためにロボットは自分が何秒以上黒いライン上にいるか計測します。具体的にはロボットは動き始めたら時間の計測を始め、ロボットは自分が白い部分、もしくは境界線上にいると判断した場合のみ計測時間をリセットし再び計測を再開します。計測した時間が一定時間を超えると停止するようにプログラムし交差点と判断するように調節する。表すための設定をする。表すための設定をする。今回ルートをトレースするのにかかった時間は50.05秒です。はじめプログラム内の定義を行う部分でスペースの空け方を間違えていて気づくのに手間取りました。今回の課題で一番難しかった部分は交差点を判別し、右に旋回する部分です。はじめは全く交差点を判別できませんでした。そこで計測する時間を細かく設定することにより交差点を判別することが可能になりました。急カーブの部分でもロボットが交差点と誤認することが多く、計測し時間をリセットするまでの時間を何回も調節しました。右に旋回するときもロボットがラインを判別できず、そのまま迷走を始めてしまったり停止してしまったりしました。