今回も説明書通りのシンプルな構造にしました。†カウント数とは交差点から交差点の間で、黒い部分を通った回数を表しています。そのカウント数が一定数に達すると、次の動作に移るようにしました。交差点の判断はカウント数を利用して判断させました。それぞれの区間にそれぞれのカウント数を決めて、交差点にさしかかる所でカウント数が一定数に達するようにしました。定めたカウント数に達すると一時停止をし、直進や右左折をするようにしました。黒い線の左側を走らせることでカウント数を増やしているため、左折は特別なことをせずに攻略できます。直進は下の写真のような状況から、cross_right1をし、find_lineをして2枚目の写真のように直進のコースに移動させます。右折は直進と違って、cross_right2をして、さらに右側のコースに移動できるようにさせます。・電池を交換するとロボットの動きが良くなるので、カウントはさらに減る。・カウントは右カーブより左カーブの方が増えやすい。カーブが急なほど、カウントも多くなりました。・もしスタート地点がずれていたら、すべての動作がずれてしまうのが欠点。・カウントを設定した値より約200増やしても交差点の攻略はできました。・カウントを蓄積して交差点を攻略するという方法をやってしまったので、カウントが一回の動作で、ある一定数に達したらそこは交差点だというような判断方法にすべきだった(交差点は直線やカーブよりも黒い部分が長く続くことを利用する)。交差点で停止するようにカウント数を調整することがとても時間がかかって大変でした。メンバーみんなで助け合って完成させることができました。