以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(9チーム+TAor教員)が20点満点で採点し、その平均点を求める。私たちのグループでは高く積み上げたものを一つ作り高得点をねらうことにした。できるだけ単純な動きですんだ方がいい。そのためにはどうすればいいか。一つの大きいロボットを作り、紙パックを集め、それを横向きにねかしておく。あるていど集めたら円の中に移動し、紙パックをたてる。これだとロボットが大きくなりすぎてしまう。ロボットが大きいと、フィールドの外側を走るときライントレースをしながらのカーブができない。フィールドには外壁があるからだ。フィールドの内側をライントレースして紙パックを集めるのはプログラミングが複雑になってしまう。よってこの案は断念した。†ロボットを二つに分け、役割を運ぶロボットと積むロボットに分担する。積み方を上に紙パックを乗せるのではなくて、下に入れていく方法にしたことによってよりシンプルな動きですむようにした。このような工夫によりロボットの軽量化ができるようになった。二つのロボットを使うということでロボット同士の通信機能を上手く使わなければいけない。その点が課題となった。積むロボットまで合計4個の紙パックを運ぶ。紙パックをつかむ部分にはモーターを使わず軽量化、ロボットが後退したときには抜けるように工夫した。したことにより紙パックを運んで置いてくる作業がしやすくなった。運ぶロボットと積むロボットはうまく連携しなければいけない。よって、通信機能がもっとも大切である。当初、NQCの本体はバランスが安定するように、ロボットの中心においていた。一.ある程度近づかないと反応しない二.障害物が目の前にあると、通信ができない(紙パックが1つでもあると通信できない)ということが判明したため、本体の位置を左横にずらした。バランスをとるためにロボットの右側におもりをつけた。運ばれてきた紙パックをつかみ持ち上げる。4段まで積み上げたら円の中まで紙パックを運ぶ。紙パックを一番上まで持ち上げるとタッチセンサにあたるようになっています。†4段積み終えると円の中に紙パックを運びます。タイヤの角度を斜めにしているので、直進の命令で、円にむかって斜めに進みます。説明の便宜上、箱を積み上げるロボットを「ロボットA」、箱を運ぶロボットを「ロボットB」としますまず、ロボットAは、目の前にある箱を持ち上げます。0){OnFwd(OUT_B);}//箱を持ち上げる上限まで箱を持ち上げると、タッチセンサが反応します。反応したら、ロボットBにメッセージを送り、準備が完了した事を伝えます。今回の課題ではNQCを2つ使えるので、通信機能を利用し連携することによって、2つのロボットがそれぞれ主旋律と伴奏を担当し、いままでよりも良い音楽をつくることができると考えました。時間の関係上ロボコン本番では使う事ができませんでした。光センサ2個、モーターを2個使った。光センサはロボットの先端の左右にとりつけた。ラインを挟むような、かたちとなっている。モーターは左右のタイヤに1つずつ使っている。†タッチセンサ2個、モーター3個使った。タッチセンサは、紙パックを検知する用に1つ、紙パックを持ち上げたときに反応するように1つ使っている。モーターは前進するために1つ、箱を持ち上げるために1つ、箱をつかむために1つ使用している。箱を持ち上げるロボットは、最高で5つ持ち上げる事ができた。6段まで箱を積み上げることが可能ゆっくりではあるが、正確な動作である4段積み上げて、所定の位置に運ぶ作業をするのに、およそ2分30秒かかった。