kosukeコメントをどうぞTweetTweet「アルゴリズムこそ機械に命を吹き込む魔法なのです」ラファエロは語りかける。TED講演を訳し、私たちが直面している選択について理解する。要約TEDGlobalのロボット・ラボで、ラファエロ・ダンドリーアがクアッドコプターのデモを披露します。運動選手のように考え、学習を助けるアルゴリズムで物理的な問題を解決します。一連の素晴らしいデモで、ダンドリーアはドローンがボールをキャッチし、棒のバランスを取り、協調して意志決定する様をご覧にいれます。欲しくなる、キネクトでクアッドコプターを操るデモもお見逃しなく。構造的にとてもシンプルだからです。プロペラの方向への加速が出来ます。様々なセンサと無線がついています。飛ばすためにはフィードバック制御が必要になります。位置を測定しています。クアッドに指令が送られます。クアッド自体も推測と制御のアルゴリズムを実行しています。私達の研究の大きな部分をアルゴリズムが占めています。この機械に命を吹き込む魔法なのです。私達は広く「モデルベース設計」と呼ばれる手法を使っています。制御のためのアルゴリズムを組み上げます。一連の微分方程式で記述します。クアッドコプターを安定させるアルゴリズムを作ります。クアッドコプターに棒を立てさせてみるこのアプローチがいかに強力かお目にかけましょう。バランスを取ってこの棒を立てさせることにしましょう。人間には苦もなくできることです。調整しているのが分かるかと思います。その制御をするアルゴリズムが作れます。バランスの取れた状態に戻ります。行って欲しい場所も含めることができます。クアッドに行って欲しい場所を指示します。棒を落とすように指示しましょう。重要かをお見せします。高度が下がったのにお気づきでしょう。このコップは数学的モデルに組み入れていません。水の入ったコップがあることさえ知りません。同じように働くということ。真上を向いているということです。今のスピードでは無視できます。コップをモデルに含めなくてもいいのはそのためです。どのように飛ぼうと水はこぼれません(拍手)。その物理現象を理解することで分かるということです。棒のバランスを取るのは難しいというわけです。やってのける運動選手の話をよく聞きます。少なくとも4つのプロペラが必要とされています。4つの自由度があるからです。モーターとプロペラしかないからです。飛ばせられることが分かりました。加速は制御し続けることができます。可能なのかを教えてくれます。優れたアルゴリズムを設計することができます。人間の運動選手のように対応するのです。思わず息を止めますよね。元の位置に戻らせたいとしましょう。やっている最中に位置を教えて動きを修正させることはできません。十分な時間がないのです。次回にもっとうまくできるようにします。動くボールを打ち返すことをどうすれば機械にさせられるか動くボールを打ち返すというのは様々なスポーツで要求されるスキルです。させられるでしょう?(拍手)。スイートスポットはリンゴの大きさほどしかありません。1秒間に50回しています。最初にボールの飛ぶ先を求めます。ボールをどう打つ必要があるか計算します。移動する軌道を計画します。その計画を20ミリ秒間だけ実行します。集団で行うこともできます。この3台のクアッドは協働で網を持っています(拍手)。5倍ほどにもなります。単独でボールを打ち返す場合とよく似たものです。協調的行動を再計画するというのを毎秒50回繰り返しています。機械の能力を見て頂きました。ジェスチャーセンサーです。リアルタイムで把握できます。これも入力システムとして使うことができます。クアッドにかけられる力を推定する数学的モデルを使えば、振る舞いを変えることもできるインタラクションは仮想的なものだけでなく物理的なものでもあり得ます。一定の場所にいようとします。抵抗して元の場所に戻ります。この振る舞いを変えることもできます。かけられる力を推定する数学的モデルを使います。力が分かれば物理法則を変えることもできます。粘性の液体中にいるかのように振る舞います。指示できるようになりました。デモの撮影に適した位置に移動させることにしましょう。物理法則を変えることができました。これを使って少し遊んでみましょう。地球の重力に戻るというものです。思われるかもしれませんね。するのかと疑問をお持ちかも。スキルや能力を磨く役割があるという説があります。限界を押し広げようとしているんです。誤った使い方もできるでしょう。技術的ではなく社会的な選択です。未来の機械から最善のものを引き出すようにしましょう。私達の最善の部分を引き出すように。緑色の幕の裏にいる魔術師達を紹介させてください。