●ロボットアクションサーボを時系列で動かしてロボット動作を作ります。datasheetactAngles[4][13]で各サーボの時系列の角度を与えています。縦方向が時間で、各行はロボットの代表的な姿勢(ポーズ)を表し「キーフレーム」と呼ばれます。キーフレームの間はactAngles[0-3][12]の数値で分割され30msecごとに計算された角度に駆動されます。この計算はloop()の中で実行しています。30msecはdelay(30)で指定されています。