世界の歴史(せかいのれきし)では、太古、地球上に現れた人類が長い歴史を経て現代に至るまでを略述する。チャールズ・ダーウィンによれば、地球上のすべての生物は原始生物から自然淘汰を経てより高等な生物へ進化を遂げたものとして把握される(進化論)。ヒトを含む霊長類もその例にもれない。主要テーマのひとつとなり、諸学の発展した今日においてもさまざまな見解があるが、直立二足歩行こそが基準であるとの考えが有力である。それは、記録のない時代のことを証拠資料をもとに判断することはできないが、化石骨とその出土層位さえ与えられれば直立二足歩行の可能性は解剖学、人類学の見地からの検討が可能となるのである。その年代は従来約400万年前といわれていたが、今日では約500万年前、学者によっては550万年前ないし600万年前の年代があたえられている。約540万年前、現在のところ最古の猿人とよばれるアフリカ大陸のアウストラロピテクス属が登場した。