4今週は機体製作と制御の両方でかなりの進歩があった。機体製作では、当初から行なっていた3次元構造設計に誤りがあったので、全体を大幅に見直した。9th1回目の飛行試験を行った。飛行試験でははじめに通常の固定翼機として飛行させ、成功した。マルチコプター用のローターを姿勢制御なしで作動させ揚力が十分に発生することを確認した。8月下旬に行われた「第12回飛行ロボットコンテスト」の事後報告です。予選は総じて好調でした。救援物資輸送は3個中2個が枠内。水平旋回は一度高度がガクッと下がってしまった瞬間を除けば、危なげなく2周することができました。いえ、予選がうまくいったことで気持ちが高まっていた僕らにショックなことが起こりました。離陸はちゃんとしたものの、機首を上げてスロットルを全開にしているにも関わらず、高度が上がらず、失速し墜落しました。冷静に回収・再離陸ができたものの、救援物資投下は断念。その後上昇旋回にトライしましたが、認められず。それでも水平旋回と自動滑空はなんとかクリア。自動着陸はアプローチがうまくいきましたが、自動着陸エリアに入れず、手動で帰還させ終了。自動操縦のシステムに問題があったという要素もあったとはいえ、全体的に、モーターがうまく機能しないという想定外のトラブルに悩まされました。結果は予選と同じ4位でしたが、未帰還で入賞を逃したチームが多かったため、この順位は非常に後味が悪いものでした。僕らがコンテストに臨んだ機体は、8月の頭に完成した「3号機」で、その胴体は2号機の時から更新していませんでした。1カ月の間、同じ機体で飛行試験を繰り返していたわけで、飛行試験のたびにさまざまな不具合が発生していました。コンテストの前日の公開練習の日にも、モーターが異常をきたしているということで、別のものに交換するほどの切羽の詰まりっぷりでした。結果的に、(型番は同じであるものの)モーターを取り換えたことにより自動操縦の磁気に関する部分が影響を受け、8の字飛行がうまくいかなかったりとしたようです。横着(といえるほど僕らに余裕はなかったものの)して4号機に更新しなかったことが様々なところに影響したのではないかと、私は思っています。結果を出せた部分もあります。改良を重ねに重ねた主翼は、1号機とは比べ物にならないほどねじれに強く、操縦が非常に簡単な機体ができあがりました。一般部門の予選で圧倒的に1位だったチームとともに「ベストクラフト賞」をいただけたのは、これらの努力の成果だと思います。春から使用させていただいていたダッソーシステムのCATIAは、主翼とその製作のための「治具」の設計に大変役立ちました。CATIAで設計した機体の設計図を評価されたのか、ダッソーシステムさんから賞をいただきました。これらの結果を出すのに、僕らは僕らだけでここまできたわけではありません。先生方・TAさん他の方々をはじめ、コンテスト運営陣の方々、ライバルとして闘った他校のみなさんなど、コンテストを通して僕らにかかわってくれたすべての人に感謝の意を表したいと思います。ありがとうございました。僕らは今回の結果に少しも満足ができません。次回のコンテストで必ず結果を残せるようにと、僕らは動き始めました。プロポを握りしめる日々はまだまだ終わらないようです。悔しい、というより、次のコンテストにむけてわくわくが止まりません。1年後、また会いましょう。