takaboo本I/FはDynamixelに特化したものではありませんので、他の装置に使用することも可能です。Renesasにて提供されるArduinoライクなシリアル通信ライブラリを使用する場合は、1Mpbs以下で運用するのが無難です。FreeRTOSや他の機能を併用してMCUの負荷が高くなると、通信速度が上がるにつれ想定したパフォーマンスが得られない場合があります。takabooコントローラにはFDIV-HCを採用しています。takabooなお容量がかなり大きめかつ高価ではありますが、実例として15KPA51Aを適用したことがあるため、この仕様で宜しければ5個セットで販売しています。takabooなお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。takabooなお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。takabooなお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。plusシリーズに共通するコントロールテーブルです。128データ幅が16bitないし32bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。Enalbeが0でなくてはならない。(reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。書き込みを行ってはならない。Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。Informationモデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。Firmware内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。ID各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。Baudrate通信する際のボーレートです。ホストとDynamixelのボーレートは一致させなくてはなりません。Timeインストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、DXHUBを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。Modeデフォルト回転方向、プロファイル構成を設定します。PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。Mode動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。MX-28は電流センサを備えていないため、設定可能なモードが限られます。位置及び速度制御は行わない。速度制御(電流制御併用)。