GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。PWMのデューティー比を制御。IDは、IDと同様に各Dynamixelを識別するために用いられます。Positionに反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。Velocityの絶対値とこの値を比較した結果がMovingに示されます。Statusの該当ビットがONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。Statusの該当ビットはONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。PWMの絶対値はこの値以下に制限されます。Currentの絶対値はこの値以下に制限されます。Accelerationはこの値以下に制限されます。Velocityの絶対値はこの値以下に制限されます。Positionはこの値の範囲内に制限されます。Resolutionモデル毎のResolutionはこちら。Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。Enableは0になりモータの出力が遮断されシャットダウン状態に遷移します。Enableを1にする事ができません。Errorなお、シャットダウン状態から復帰するには発生している障害を排除した後、電源の再投入か、REBOOTインストラクションパケットを受信しなくてはなりません。Modeに従った制御を開始します。RED/GREEN/BLUE本体に装備された3色のLEDの輝度を設定します。Levelステータスパケットを返信するインストラクションパケットを選択します。Writeインストラクションパケットを受信すると1、その後Actionインストラクションパケットを受信すると0になります。Status様々なフィードバックと内部の制御状態を比較した結果を示します。この値とShutdownの論理積の結果により動作を継続するか否かを決定します。Gain速度制御演算における各種制御ゲインを指定します。Modeが設定されている時に有効です。Gain位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。Modeが設定されている時に有効な値です。Watchdog無通信状態を監視する時間を指定します。Enableが1である場合、ホストコントローラとDynamixel間の通信間隔を監視します。Watchdogは-1に変更されます。Positionの各アイテムは読み取り専用に変更されます。Errorは解除されます。PWMPWMのデューティー比を指定します。Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。Current電流制御の目標値を指定します。Modeが設定されている時に有効な値です。Velocity速度制御の目標値を指定します。Modeが設定されている時に有効な値です。AccelerationProfileの加速度を指定します。Modeである時を除くModeに有効です。加速度は以下の式で決まります。Velocityを参照ください。VelocityProfileの最大速度を指定します。Modeである時を除くModeに有効です。Velocityが最大速度として採用されます。値によって最終的に3種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。0適当な加速度と最大速度を設定した上で目標位置を指令する事で、急峻な加速度を伴う位置決め制御による機械的なショックを軽減できます。目標位置への到達時間が決まっている場合は、時間から加速度と最大速度を求めて設定する事で対応できます。上記波形のt1は、概ね以下の数式で求められます。Acceleration))また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。Position位置制御の目標値を指定します。Modeが設定されている時に有効で、各Mode毎に指摘できる数値範囲が異なります。Resolutionモデル毎のResolutionはこちら。Tick15ビットのフリーランカウンタで、1ms周期毎にインクリメントされます。Thresholdの比較結果を示します。Status動作中の状況を示します。PWM制御中のPWM出力値です。Current現在モータへ流れている電流です。Velocity現在の出力軸の回転数です。Offsetを除した出力軸の位置です。Modeに依存した値でクリップされます。Positionは次の場合にリセットされます。Enableを1に変更モデル毎のResolutionはこちら。Voltage現在の印加電圧です。Temperature現在の内部温度です。Address/Dataコントロールテーブル上のアドレスを再構成します。Nに設定されたアドレスXへ間接的にアクセスする事になります。具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。1からの連続した624番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。plusシリーズに共通するコントロールテーブルです。128データ幅が16bitないし32bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。Enalbeが0でなくてはならない。(reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。書き込みを行ってはならない。Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。Informationモデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。Firmware内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。ID各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。Baudrate通信する際のボーレートです。ホストとDynamixelのボーレートは一致させなくてはなりません。Timeインストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、DXHUBを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。Modeデフォルト回転方向、プロファイル構成を設定します。PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。Mode動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。MX-28は電流センサを備えていないため、設定可能なモードが限られます。位置及び速度制御は行わない。速度制御(電流制御併用)。