†ロボットのタイヤにはキャタピラを使用することで頑丈にしようとした。ハサミに関してはウォームギアを使うことで持つ力を強くし、3個までの缶を持つことを前提として柱を作り3個までなら安全に運べるようになっている。缶を上に持ち上げるため、地面に垂直な方向に動く動作をする必要がありその役割が出来る下の図のようなエレベータ式のロボットを作った。メリットは地面に垂直な方向に動く動作しかしないため缶を落とすリスクが減る。デメリットは缶にロボットを寸前まで近づけないといけない。地面の方に向いている光センサー2つがライントレース用であり、残り1つが缶認識用である。ライントレース用のはライントレースの説明で話すため省略。缶認識用に関してはsekkinという値以上になったら目の前にカンがあると判断。(sekkinの値を調べる前は近づくと暗くなるから値は低くなるだろうと予想していたが、光センサーの光が缶に反射したためか明るくなるため近づくにつれsekkinの値が高くなった。コースを色分けしたのはプログラムの簡略化のため。色が切り替わるのはだいたい交差点やT字路である。1〜6までの数字はこのロボットが取ろうとしている缶の位置である。1〜3までを取って上に積んでいき3つ重なったものをgoalにいれ、4〜6までをまた積んでいって3つ重なったものをgoalにいれて終了。光センサーを二つでライントレースをする。({左の光センサーが判断した色,右の光センサーが判断した色}→){黒,黒}{線上,線上}{白,白}のとき前進、{黒,線上}{黒,白}{線上,白}のとき左旋回、{白,黒}{白,線上}{線上,黒}のとき右旋回する。前進or左旋回or右旋回する時間は1回の光センサーの判断につき0.01秒であり、0.01秒移動したらまた光センサーで白、線上、黒の判断をする。それの繰り返しでライントレース出来る。太線黄色→太線赤)では誤作動を起こしやすく1つの時と同様に左右が黒の値を何連続で取ったか、などを調べて交差点と判断させ時間で強制的に渡らせる必要がある。†この間はエレベータが1秒上がり、1秒エレベータのモーターを止める動作を連続して行っている。この間もエレベータが1秒上がり、1秒エレベータのモーターを止める動作を連続して行っている。後は3つ重なった缶を引きずりながらゴールまで運ぶだけ。†(車体の方のRCXをRCX_1、ハサミ&エレベータの方のRCXをRCX_2とする)まずはRCX_1が缶の前orゴールの前にきたとき、HOLDまたはTUMU_UPまたはTUMUまたはHASAMIというメッセージを0.4秒間に1回の周期でRCX_2に送る。この間RCX_1は動かず、RCX_2は送られたメッセージにしたがって行動する。RCX_2は一連の動作を終えたら、RCX_1に2秒間の間0.05秒に1回の周期でGOというメッセージを送る。このときRCX_1はメッセージを送り続けてるため0.4秒に1回という周期を避けている。無事送られればRCX_1はメッセージを送るのをやめ、ライントレースなどの動作に戻る。//ライントレースで判断された動作を0.01秒間続ける。車体用のプログラムnCrossという関数はロボットが走るコースを複数に分けプログラムもそれに応じて分けるようにして、前の区切りから次の区切りのプログラムに向かうとき+1される数字。分けた理由は、プログラムが何行にもわたり連続していると第三者に対してわかりにくいものになってしまうから。CROSS(t,p,q)のtは前進する時間、pは左旋回する時間、qは右旋回する時間に対応している。TUMU_UPというメッセージが送られた時だけエレベータが1秒上がり、1秒エレベータのモーターを止めるようにするために作った。エレベータが1秒上がり、1秒エレベータのモーターを止める動作をさせたいときはn=0、させたくなければnが0以外になるようにする。エレベータが1秒上がり、1秒エレベータのモーターを止める動作をいれた理由はエレベータがモーターを止めても重さで下がってきてしまうので、一定の時間にエレベータを上にあげる動作が必要だと思ったから。†ロボットの製作に時間をかけすぎたのが一番の反省点です。前回の課題1ではプログラムに時間をかけすぎていたためかロボット制作のほうばかり頭に入っていたのが原因です。ロボットの耐久性を考慮にあまり入れていなかったため、当日になってキャタピラのほうが調子が悪くなってしまった。課題2の大きな目標である缶を積むという動作に集中しすぎたためでしょう。当日にロボットをほとんど動かせず残念でした。チームワークに関してはロボット製作が得意な人、プログラムが得意な人が程よくいて環境としては良かったのですが、作業に取り掛かる時間が遅かったかなと思っていました。私のほうからもっと早くに取り組むように働きかけていたら良い結果が出せたのにと反省しています。感想としては第一印象はロボットという言葉にひかれてやってきたけれど、予想以上に時間がかかる作業だったり、答えが複数ある事柄に出くわしたりと他の講義では中々味わえない経験をさせていただきました。後、ロボット制作に欠かせないギアに関する知識は、工学部である私にとっては貴重なものとなりました。