本製品はUSS3とPCをUSBにて簡潔に接続するハードウェアと、USS3のコントロールテーブルを変更したりモニタするWindows用プログラムを含むコンフィギュレータです。USS3のアナログ出力機能のみを使ってデータ収集を行う場合は、USS3の内部パラメータを煮詰めるに当たって煩雑な通信やプロトコルを制御するプログラムを作成する必要がありません。DCジャック(CN1)内径φ2.1mm外径φ5.5mm付属のACアダプタを接続します。I/Fの回路では使用されません。GNDUSBコネクタ(CN2)miniB付属のUSBケーブルを使用しPCとマルチI/Fハブ(以後ハブ)同士を接続します。デバイスドライバをインストールすると、PCからは新しいCOMポートとして識別されます。ハブにはRS485・TTL・RS232Cの3種類のI/Fが装備されますが、PCのCOMポートは1つです。通常の使用においては、いずれかのI/Fを意図的に排他使用する事で機能の競合を避けて運用します。RS485・TTL・RS232Cの各I/Fに使用される電力は、USBのバスパワーにて供給されます。I/F及び電源を兼ね備えたコネクタで、付属の4ピンケーブルでUSS3と接続します。4つのコネクタは内部で並列接続していますので、どのコネクタを使用しても違いはありません。RS485コネクタのVDD(3pin)・GND(4pin)端子はCN1より供給される電源を接続しており、RS485コネクタに接続する機器へ電源を供給するものです。よって、この端子へ直接外部より電源を供給しないで下さい。ターミネータスイッチ(SW2)にて終端抵抗をON/OFFする事ができます。通常の運用ではONにして下さい。22-03-5035TTLレベルで通信を行う装置を接続します。SIGNAL端子はハブ内部の5Vへ10kΩでプルアップしています。AX-12シリーズを接続して使用する事を想定しています。GNDRS232Cコネクタ(CN12)3pinピンヘッダ(2.5mmピッチ)RS232Cレベルの通信を行う端子です。3kΩ/1000pFの最悪負荷条件において、最高460kbpsの通信速度を確保しています。マイコンボード等における3線式RS232Cレベルシリアル通信(TX/RX/GND)に対応するI/Fですので、フル結線のRS232Cには対応していません。(IN)電源スイッチ(SW1)CN1に電源が供給された電源をCN3~CN11のVDD端子に接続ないし切断します。それ以外の機能(USB・各種I/F用IC等)はCN2のUSBバスパワーで動作するため、SW1とは連動しません。CN1に電源が供給されたACアダプタを接続しSW1をONにすると、LED1が点灯しますので、通電状態である事が目視で確認できます。CN1に供給される電圧が約7.2Vを下回ると、SW1に連動した回路が動作電圧に満た無い事を検出し、CN3~CN11への電源供給が行われなくなります。ターミネータスイッチ(SW2)RS485コネクタを使用する場合に有用で、ハブがネットワーク上の最終端にある場合にSW2をONにする事でRS485コネクタのD-(1pin)及びD+(2pin)間に120Ωの抵抗が挿入されます。RS485コネクタを使用せず、その他のTTL・RS232Cコネクタを使用する場合もONにして下さい。USS3を接続して使用する場合は、常時ONで使用する事を推奨します。赤色)CN1に電源が供給されたACアダプタを接続し、SW1をONにすると点灯します。SW1をOFFもしくは電源電圧が供給される電圧がDC7.2Vを下回ると消灯します。緑色)USBケーブルでCN2とPCを接続しOSから使用可能な状態になった状態で、コンフィギュレータ等で通信を開始すると明滅します。無通信状態では消灯します。ボーレートが一致しないUSS3からのPCへの応答があったとしても、LED3(RX)は点灯しません。付属の4pinケーブルでUSS3とハブを接続します。付属のUSBケーブルのminiBコネクタ側のみを、ハブのCN2に接続します。SW1をOFFにし、ACアダプタをAC100Vが供給されているコンセントにつなぎ、ACアダプタのプラグ側をハブのCN1につなぎます。この順である必要はありませんが、どの順にせよハブのSW1は始めにOFFにしておき、CN3~CN8への電源供給を断っておきます。使用するUSS3の数が増えた場合は、残りの空いているCN3~CN8か、既にハブへ接続されているUSS3の空いているRS485コネクタに接続します。RS485の接続形態における問題やターミネータに関しては、USS3のドキュメントを参照して下さい。これでハブへの電源供給元と、USS3との接続は完了です。デバイストライバのインストールPCとハブをUSBケーブルで接続する前に、デバイスドライバを準備します。本製品にはFTDI社のUSBシリアル変換ICが使用されています。詳細はこちらを参照下さい。PCに本装置のデバイスドライバをインストールしたら、通信のパフォーマンスを向上させるために、デバイスマネージャ等から該当するCOMポートのプロパティを開き、以下の設定を行っておきます。ポートの設定タブにある「詳細設定...(A)」ボタンを押す。詳細設定ダイアログボックスの「待ち時間(msec)」をデフォルトである16から1に変更。すべてのダイアログボックスの「OK」ボタンを押して該当ポートのプロパティダイアログボックスを閉じる。Configurator(ソフトウェア)本ページでのメンテナンスは終了します。以後はDXCONFのページで公開されるツールに移管します。PCと通信しUSS3のパラメータを変更したりモニタするソフトウェアを紹介します。本ソフトウェアではリアルタイムに検出距離をグラフ表示する機能を持っていますので、実際の検出状況を把握しながらパラメータを微調整を行う事ができます。Dynamixelシリーズのパラメータ調整には、別途こちらのソフトウェアを使用します。V2.7を適用・SCAN方法変更・コンポーネント更新に伴う再構築インストールダウンロードしたインストールプログラムを実行し、メッセージに従ってインストールを行います。Configuratorにショートカットが作成されます。通信ポートUSS3コンフィギュレータで追加されるCOMポートを選択。通信速度USS3に設定された通信速度を指定。USS3の出荷時設定はボーレートは57143[bps]。Close」の表示になり該当ポートが開き、通信可能になる。Open」の表示になり該当ポートが閉じ、通信不可能になる。諸々の通信を行っている間の状態を表示する。CommunicationのLEDが赤色の場合は何かしらのエラーが発生している状態。ERRORのLEDはUSS3のエラーフラグの状態を表示する。対象ID対象となるUSS3のIDを指定。それ以外のIDを持つデバイスは対象外となる。制御ボタンいずれもポートが開いている状態でのみ機能する。UPDATE対象IDを持ったUSS3と常時通信を行い、コントロールテーブルの表示を最新に保つ。StartIDやボーレートが不明なUSS3を見つける。Startを押す前に予め1Mbpsを選択しておくことを推奨する。全て正常にもかかわらず見つからない場合は、こちらの待ち時間を設定し直す事。All対象IDを持ったUSS3と通信を行い、コントロールテーブルの表示を更新する。Reset対象IDを持ったUSS3を出荷時設定に初期化する。GraphDistanceをトレンドグラフ化するウィンドウを表示する。ダイアルコントロールテーブルのアイテムであるThreshold(アドレス32~33)の値を簡易的に調整する。コントロールテーブル対象IDを持ったUSS3との通信が正常に行われる状態でコントロールテーブルの各アイテムを読み出して表示したり、値を変更するといった操作を行う。アイテムによって編集方法が異なる。