今回はお絵かきロボットを作成しました。詳しい課題内容は課題1をご覧ください。土台は、説明書に載っていたものをほぼそのまま採用しました。小型かつ、そこそこ強度にも優れた出来に仕上がりました。ペンを出すときの流れ(↑本当は順番に動くようにしたかったのですが、動画ファイルをうまくこのページに貼れませんでした(泣)すいませんが1枚1枚でお願いします。)正面(タイヤが付いているほう)から見て、左上のタイヤにモーターが付いています。ペンの上げ下げにつかいます。線を描くときには、描いている最中にボールペンが上にいかないよう、弱い力で抑え続ける役目もあります。†4個のタイヤを使うことで、スムーズにペンが上下に動くようになりました。簡単にこの状態まで分解できます。持ち運ぶときに便利です。†タイヤが回るようブロックの穴に、棒のパーツといっしょにタイヤを固定することにより、おのずとタイヤの固定可能位置が決まってしまいます。これにより、タイヤとタイヤの間隔を、ボールペンがピッタリはまる間隔にすることが難しかったです。ピッタリな組み合わせを発見しました。†プログラムが長くならないようにするために、マクロを使ってなるべく短くしてみました。}口を傾けて少し表情をつけてみました。本人には全然似ていません。//ここで顔右側の直線を描く。//ロボを右上のほうに動かし線を描く。ここまでで髪の毛のギザギザ1つ完成。計6回同じ動きでギザギザを頭全体に描く。//ここでロボは左耳のあたりにいるはず。}こんな感じに描けました。†プログラムを作るのは、初めてで簡単な似顔絵を描くだけでもとても苦労しました。自分が普通にしている書くということがロボットにやらせてみると、思った以上に大変でした。時間の関係もあって、かなり簡単なプログラムでもっと改良できた思っています。次はもう少し凝った物を作りたいと思います。作業が多く、大変でした。最終的に、そこそこ顔に見えるレベルにまではいけてよかったです。ロボットの移動速度が速く、プログラムの調整が大変でした。ギアを追加するなど、速度をもう少し抑えればよかったです。速度が速いおかげで、まっすぐな線を描けたというメリットもあったと思います。†コメントお願いします。08:20:47イラストも使って、良く説明されています。