きむきむのゆるふわ機械系日記スマートフォン用の表示で見るきむきむのゆるふわ機械系日記きむきむの活動をゆるふわに外部へ公開したり、適当なこと書いたりこの広告は、90日以上更新していないブログに表示しています。2014-06-15メカメカ四足歩行ロボ開発プロジェクト進捗報告!1こんにちは!記事を書こう書こうと思って気づいたら一ヶ月が経過していました・・・。今回は前回紹介したメカ的にガシガシ動く四足歩行ロボットを作るプロジェクトの進捗の一部を報告しちゃいますぞ~。メカをデザインしてみるやっぱりカッコイイロボット作りたいよね!ってことでまずはデザインから入ります。脚の機構はこんなカンジ!って決めていたので爬虫類っぽいデザインにしてみました。こんなデザインの方が動いた時にメカ的なキモさが出せるんじゃないかなぁと。ちなみに絵が下手なのはお察しくだされ。うわーん!画力とセンスが欲しいよぉ!脚機構を設計する前回の記事で述べたとおり、今回は各関節にアクチュエータをつけて制御するのではなく、リンク機構で足先の軌道を生成します。いえ、足先の軌道を生成するリンクを1から設計するのも面倒なので既存のリンク機構を組み合わせます。単純な四節リンクをある比率にしてやると、足先の軌道にぴったりな軌道を生成します。軌道の下部の運動が近似直線軌道になっています。これにより振動の少ない安定した走行ができるのです。チェビシェフリンクはそれ単体で脚機構にすることが出来ないのでパンタグラフ機構で拡大するのが一般的なのですが、それだけでは脚機構が単なる平面運動になってしまってつまらないので↓のような機構にして三次元に拡大させちゃいましょう。すると、見た目は三次元的にリンクが動くのですが、足先だけはチェビシェフリンクの平面軌道を描きます。あとは実際の軌道の大きさとリンクの寸法を決めるだけです。リンクの足先の軌道を計算してEXCELで出力し、各リンクの比率を満たすように試行錯誤でパラメータを決めていきます。この作業が一番大変でした(笑)。脚機構として見た目の良い形状で良い感じの大きさになるものが見つからないんですよ~。妥協点をいかに探すかが大事ですね。機体の設計をする脚機構の寸法やら全体の減速比やら、動かすのに必要なパラメータを求めたらCADで詳細設計をしていきます。いえ、いきなり機体を作っても計算通り動くかはわからない(定量化しづらい摩擦等の外部トルクが問題・・・)ので、まずは確認したい機能を詰め込んだ試作品から作ります。その試作品がこんな↓カンジです。́・ω・`)試作段階だしまあいいか~。ちなみに試作品なので肉抜きしたり、外装つけたりはしていません。こんな感じで作ってみようかな~と。今回紹介したリンク機構以外にも、わりといろいろな機構を詰め込んでいるんですが、紹介は後ほど。現在制作中のメカメカ四足歩行ロボの進捗報告第三...2015-01-01メカメカ四足歩行ロボ開発プロジェクト進捗報告!2本日2回目の更新です。お待たせしました!例の四足...2014-05-12新プロジェクトを立ち上げてみた!ある日、私は思った。ツイートはてなブログをはじめよう!naoto9243さんは、はてなブログを使っています。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。