4今週は機体製作と制御の両方でかなりの進歩があった。機体製作では、当初から行なっていた3次元構造設計に誤りがあったので、全体を大幅に見直した。9th1回目の飛行試験を行った。飛行試験でははじめに通常の固定翼機として飛行させ、成功した。マルチコプター用のローターを姿勢制御なしで作動させ揚力が十分に発生することを確認した。Karasawa7月6日月曜日に行われた合同試験飛行の報告をします。前回の試験飛行ではジャイロセンサによる制御のゲインを調整しましたが、今回は加速度計による制御のゲインを調整しました。加速度計による制御が上手く行われないと、姿勢が水平にならず位置が安定しません。制御ゲインを調整しつつ何度も試験飛行を行いましたが、望みの挙動には達しませんでした。