・ピンポン玉は14個で、2のカゴの支柱の間に2列に並べて置かれている。・スタート時は「スタート地点」の内部以外に接していないこと。(スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。・開始の合図から5秒以内にRCXのスタートボタンを押す作業を完了すること。・競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。・途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる。審判が、競技続行不能と判断した場合は途中で終了する。・1個のRCXを含むロボットが実際のスタート地点に帰還できれば+2点。・すべてのロボットがスタート地点に帰還できればさらに+2点。ロボットの一部(半分以下)がゴールからはみ出している場合には1点減点(つまり+1点)。・スタート地点から遠い方のカゴに入れたピンポン玉の個数を競う。近い方のカゴに入れれば相手のポイントになる。・相手よりたくさんピンポン玉を入れれば勝点3点、引き分けの場合は1点、ただし共に一つも入れることができなければ、0点。以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(4チーム)+TAが10点満点で採点し平均点を求める。今回の課題で重要な点の一つである、ピンポン玉を集めるロボットを作りました。このロボットを作るに当たって、まずどういう風にピンポン玉を集めるかについて話し合いました。始めは一つ一つ丁寧に運んで行くロボットにしようと思っていましたが、それにすると非常にロボット自身が重くなり、運ぶのに時間がかかるので、個人競技はともかく、早さが勝負の鍵となるトーナメント戦ではそのことがネックになるので、少し遅いけど一気に運べるロボットを作ることにしました。その結果囲いを上から落として一気に全部運ぶロボットができました。試行錯誤しながらこの形になりました。アームがかごのふちにあたるとボールが落ちる仕組みです。一つのロボットの方で壁をつくり、それを利用してアームの先端でボールが拾えます。アームの速度によってはボールが落ちてしまうのでギアをつけ、アームの回転する速度を上げました。今回の課題は高さがあるためスロープなども考えましたが、ロボットに設置するのが難しく断念しました。今回このロボットを作るに当たって、一番苦労したことは直前で今までの方針を変えて一気に運ぶロボットに作り変えたことです。今までは一つずつ運ぶロボットだったので一から作り直すのはとても苦労しました。このロボットの工夫した点は、囲いを上げても外に逃げないように側面だけ別の囲いを作り、前の部分を開けておいてもう一つのピンポン玉をカゴに入れるロボットと連結出きるようにしたところです。†ボールをすくいます。傾斜をつけてボールが入りやすくなります。持ち上げる際のストッパーにもなります。移動するときに邪魔にならないようにアームを上げておきます。タイヤの位置は、はじめRCXのうしろだったのですが先生に助言をいただき摩擦抵抗を減らすため重心を考えた位置にとりつけました。今回の授業でロボティクスゼミは最後になりましたが、今まで学んだことをしっかり生かせたと思います。今回の課題は今までとは違い4人で作るので、都合の合う日が少なくそれが一番大変なことだったと思います。ロボティクスは今回で終わりですが、プログラミングはこれからも続けていくとおもいます。その時にこのロボティクスゼミで学んだことを思い出していければいいとおもいます。ロボット作りに関してはチームメイトに頼ってばかりでしたが、プログラミングで役に立てたのはうれしかったです。†ロボットの機構についてはほとんど任せてしまいました。今回はプログラミングを中心に考えましたが、センサを使うなどもう少し今までやってきたことを生かして確実なものを作れればよかったと思います。よいものにするためには、問題を一つずつ解決し工夫を重ねていくことが必要だと思います。このゼミでは慣れないことが多く、なるべく楽なほうに行ってしまいました。今後はこの経験を生かし、妥協せずよりよいものをつくっていけるようにしたいと思います。†ロボコンのロボットは、出きるだけシンプルで確実に動くようにしようとしました。センサなどがうまく生かせず、誤差の多い動きになってしまいました。そのため、ピンポン玉を集める側のロボットの動きに合わせることができず、機能をうまく生かせなくなってしまいました。今回のゼミは、授業時間外の作業を求められる事が多く、パートナーとの時間調整も大変でした。うまく時間を作ることも、実際の物作りには欠かせない能力であることが、このゼミで学べました。今回は4人で集まる機会が少なくて大変でした。2つのロボットの動きを連動させるのは、僅かな誤差でも失敗を招いてしまうのですが、プログラミングではあまり高度な工夫をせずにシンプルで確実性に欠けるものになってしまいました。今回に限らず、この授業ではバラバラのパーツから目的を果たせるロボットを組み立てる作業、そして誤差が少なくなるようなプログラミングを考えるのに大変苦労しました。その苦労は同時に貴重な体験でもありました。非常に良い勉強になったと思います。意見・感想等がありましたら、ご自由にお書きください。書くべき点をきちんとおさえていると思います。