4今週は機体製作と制御の両方でかなりの進歩があった。機体製作では、当初から行なっていた3次元構造設計に誤りがあったので、全体を大幅に見直した。9th1回目の飛行試験を行った。飛行試験でははじめに通常の固定翼機として飛行させ、成功した。マルチコプター用のローターを姿勢制御なしで作動させ揚力が十分に発生することを確認した。Yamasaki学科の先輩でクワッドコプターを開発している研究室があったため、そこの方にお話を伺いに行きました。彼らのアドバイスを受け、ジーグラ・ニコルスの限界感度法という手法でPID制御の値を調整することを試みました。具体的には、クワッドコプターの重心を通るように軸をつけて、その軸周りの振動が適切になるようにPの値を調整しました。その後、計算により最適なDを求めます。それと並行してJPEGカメラでの写真撮影システムの開発も行なっております。提供されているソースコードのバージョンが古く、現在のシステムとの統合が難しいということがわかりました。