2018/10/29USB出力9軸IMUセンサモジュールを更新しましたこんにちは、10月から入社しましたshotaです。弊社が開発・販売しているUSB出力9軸IMUセンサモジュールのソフトウェアを更新しました。センサモジュールについての簡単な説明こちらのモジュールには9軸センサMPU-9250を搭載しており、3軸加速度・3軸角速度、3軸地磁気を計測できます。z軸方向の加速度を計測します。ロボットに搭載すると、ロボットの移動速度や傾きを計測でき、ロボットから見てどの方向に動いているのかを予測できます。加速度センサだけでは、ロボットの姿勢や、ロボットがどの方角(東西南北)を向いているのかは分かりません。z軸の角速度を計測します。ロボットに搭載すると、ロボットがどれくらい回転したのかを予測できます。加速度センサと組み合わせると、ロボットがどんな姿勢でどの方向に動いているのかを予測できます。z軸の地磁気の強さを計測します。これを応用すると、東西南北がわかる電子コンパスを作れます。ロボットに搭載すると、ロボットがどの方角を向いてるのか予測できます。加速度センサ・角速度センサと組み合わせると、ロボットがどの方角を向いて、どんな姿勢で、どの方向に動いているのかを予測できます。ソフトウェア更新内容について更新内容は以下のとおりです。1.OSを再起動してもセンサモジュールを認識するセンサモジュールをPCに接続したままOSを再起動すると、モジュールが再認識されないという仕様がありました。ファームウェアはこちらのGitHubリポジトリで公開しています。Kineticに対応したパッケージを修正モジュールの信号をROSトピックに変換するパッケージを公開しています。Kineticでも動作するように修正しました。USB出力9軸IMUセンサモジュールはこちらから購入できます。