ELEGOOメディア:この商品を含むブログを見る↑こういうやつs.click.aliexpress.com↑これも同タイプのロボットがオープンソースで公開されているのを発見したので作ってみました。名前はOTTOといいます。あるく踊るかわいい......!公式サイトより。好きな色で作れるというわけでこのエントリはOTTOの紹介記事です。拡張する(OTTO+、ほか)Bluetoothとの闘いかわいいので作ろうできることOTTOはこんなことができます。サンプルプログラムを動かすまず、あらかじめ用意されたサンプルプログラムを動かすことができます。これがプログラムの一覧です。Criminalを踊る、などがあります。これだけで十分遊べる充実度です。www.youtube.com障害物をよけるプログラムです。床が滑って歩行がいまいちですが、なんとなく避けてくれてます。www.youtube.comこちらはOtto_allmovesというプログラムで、こんな動きができますよ、というカタログ的なパフォーマンスです。最後コケるのがかわいい。プログラミングするScratchベースの環境で動作をプログラミングすることができます。できるのは前進したり曲がったりの移動のほか、ポーズをとる、音を鳴らす、センサーの値での条件分岐、などなど。後述する拡張機能にも対応しています。左のブロックを使って真ん中のエリアにプログラムを作ります。右のコード部分は自動生成されます。このキャプチャ内にあるプログラムでwww.youtube.comこんな動きをします。最後のきめポーズが「LOVE」のポーズらしい。これはPCからリアルタイムにOTTOをリモートコントロールしているわけではなくて、ロボットのマイコンにプログラムを書き込んでスタンドアローンで動作しています。そのため、一度書き込んでしまえばそのまま持ち出して遊ぶことができます。プログラミングするさっき紹介したサンプルプログラムはArduino言語で書かれています。いうことは、もちろん自分でもArduino言語でゴリゴリプログラミングすることが可能です。汎用的な機能はあるていどライブラリ化されているので、そこそこ書きやすそう。拡張する今回作ったのはOTTOですが、拡張版としてOTTO+というのもあります。これはBluetoothでスマホから操作できたり、タッチセンサで本体を触るだけで操作できたり、音に反応して動いたりします。Bluetooth化については試して失敗したので、そのあたりは記事の終盤に。以上がOTTOの概要です。機能的には以上ですが、なによりフリフリと全身を揺らしながら歩く様子が非常にカワイイです。欲しくなってきましたか?なったあなたに朗報です。公式のマニュアルはここっぽいのですが、ぜんぶ英語ですし実際作ってみると注意すべき点などもあったので、そういった情報も含めて、ここでひととおり説明したいと思います。公式マニュアルとあわせて参照してください。用意するもの材料ネット通販を使えば手に入りにくいものはないですが、ブザーやスイッチは日本の定番*1とはちょっと違う形状かも。ミライエンタープライズメディア:この商品を含むブログを見る※ねじはホームセンター等で買った方が安くすみます工具はんだづけが必要な個所が少しだけあります。あとボディは3Dプリンタで出力が必要です。持ってない場合はFablabなどの借りられる施設に行くか、DMM等の出力サービスを使おう。瞬間接着剤ヤスリはんだづけ道具一式キットを買う買い集めるのが面倒とか、3Dプリンタを使えるあてがどうしてもない場合は、公式サイトで一式そろったキットが買えます。その場合、上記のリストのうちM2ねじ、ナット、およびドライバー以外の工具は僕が付け加えたものなので入ってません。つくる組み立て時間はざっくり2時間くらいです。(3Dプリントの時間はのぞく)1.ボディを3Dプリントする3Dモデルはここからダウンロードできます。www.thingiverse.com太ももと足は同じものが2つずつ必要で、ボディと頭をあわせて計6個です。今回は家にウッドPLAのフィラメントが余っていたので使いました。35,010Amazon.co.jpで詳細を見るウッドPLAは粉末になった木材の混ざったフィラメントです。写真で見ると段ボールっぽい色ですが、3Dプリントの積層が木の繊維のようなテクスチャになるため、実物を見ると思いのほか木製っぽいです。おもしろい質感のものができるので、普通のフィラメントに飽きた人にはおすすめ。扱いが難しく、高温では糸を引き、低温ではノズルが詰まります。ウッドフィラメントの商品説明にはよく「温度によって色を変えることができます」というようなことが書いてあるのですが、実際には自由度は低いです。僕が使ったのは上に貼ったやつですが。評判のいいのがあったので今から買うならこっちの方がいいかも。SUNLUGWメディア:この商品を含むブログを見る......とここまでウッドPLAの魅力を熱弁してしておいてなんですが、可能ならABSで出力した方が、あとあと楽です。2.サーボのセンター出し組み立ての前に、サーボモーターのセンター出しをします。要は180度まわるサーボモーターをあらかじめ90度の位置にしてから組み立てよ、ということです。その割にやり方が書いてないので、ここで説明します。nanoを拡張ボードに刺し、USBケーブルでPCにつなぎます。4つあるサーボモーターの端子をIOボードの6、8、9、12に挿します。サーボの端子の向きは、茶色い線がIOボードのG(黒)、黄色がS(青)です。IDEを立ち上げまして、以下のコードをコピペします。{}これをArduinoに書き込みます。Nano」を選ぶのを忘れないようにしましょう。Bootloader)」を選ぶ必要があるかもしれません。ここは「やってみてダメだったら変えてみる」方式で大丈夫です。これでプログラム的にはサーボモータのセンタリングが行われるはずなのですが、パソコンのUSBポートだと電流不足でたぶん動きません。書き込みが終わったら、PCにつないでいるUSBケーブルを携帯の充電アダプタとかに繋ぎなおして、Arduinoのリセットボタンを押してください。サーボモーターが反応したでしょうか?終わったらいったん全部ばらします。3.ボディと太ももの固定いよいよ組み立てです。ボディにサーボモーターをはめます。穴にちょうどサーボのでっぱりがはまるように。はまらない場合はボディの穴をヤスリで整えましょう。(以下ずっと、ヤスリは適宜使ってください)逆から見るとこんな感じ。はめるだけでなくねじ止めもしてください。サーボ付属のねじの大きい方を、サーボ1個につき2本ずつです。きつく締めるとボディが割れるので、ある程度まででOKです。次に、付属のサーボアームを加工します。2本分を、以下のようにカットしましょう。がんばればハサミでも切れます。上が加工前、下が加工後です。まんなかは説明のために切取り部分を塗りつぶしたところ。これを太ももパーツにはめる......のですが、そのまえに、次の工程の準備をしておきます。のこりのサーボモーターの線を、太ももパーツの開口部からいれて底板の穴に通し、そのままボディ側の穴にも通します。この工程は公式マニュアルではあとでやることになってますが、かなり大変になるので、先にやっておいた方がいいです。太ももをボディに固定します。さっきのサーボアームを、ボディにはめたサーボにグッと押し付けてはめこみます。向きが写真と同じになるように注意してください。はめたら付属の小さい方のねじをサーボアームの真ん中に入れて、固定します。これをもう片方の足も。こんな感じになりました。これで太ももの取り付けは完了です。4.足の取付け太ももから先、足のパーツを取り付けていきます。のこり2本のサーボモーターに、サーボアームを付けます。この形のやつを、この向きで。写真はネジがまだですが、締めちゃってOKです。そのサーボをこんな感じで太ももパーツにつけて、ねじ止めします。ここはねじ穴が1個しかないので、1個だけ固定します。ここのねじですが、ねじ穴が1個しかないうえに付属のビスだとどう考えても固定が弱いので、別途用意したM2のボルトを使いましょう。いまはまだボルトを挿し込むだけにとどめて、ナットはあとで締めます。次がOTTO組み立ての最難関です。足パーツに溝が2つありますよね?ここに、太ももパーツの突起と、サーボアームを奥までぐっと差し込みます。コツとしては、こういう感じでサーボモータを思い切ってググっと傾けてしまいます。(太もものネジ穴が割れない程度に!)で、太ももパーツの突起側を、とにかく足パーツにはめてしまう。そのうえで、傾けていたサーボモータを起こしてきて、太ももにグイグイ押し付けて、奥まではめこみます。以上のような感じやるとうまくいくはず。なんとかうまくはまったら、ナットを締めます。下半身の完成!!5.頭の組み立てここまで出来たらもう完成したようなものです。次は頭パーツに超音波センサの取り付け。