sensor)をサーボで左右に振ってROSで使える平面のレンジスキャナを作ってみます。一般的なスキャナはレーザーレンジファインダ(LRF)ですが、定番であるhokuyoのURGなどは個人で遊ぶには高価で手が届きません。(誰かちょうだい!)作ってはみたものの、超音波センサの特徴として点ではなく面で応答が返ってくるため、部屋の角などを正確に計測することはできませんでした。何かの参考になればと思い、記録として残しておきます。実施してください解説arduinoでサーボを-90〜90の間を2度ずつ振り、90点のデータをシリアルでホストPCへ送信します。ホストPCでarduinoからシリアルで送られてくるデータをROSのLaserScanのデータへ変換します。(arduinoでROSSerialを使いたかったのですが、kineticのためかうまく動かせませんでした)LaserScanデータを/scanトピックでpublishし、rvizを使って視覚化します。センサをサーボで左右に振るため、スキャンの方向をLaserScanのヘッダ情報を反転することで左右どちらからのスキャンデータでも活用できるようにしています。1スキャンに4sec程度かかります。チューニング次第ではもう少し速くなるかも?LaserScan型を利用し、/scanトピックでpublishしているので、ROS上からはURGと同じように利用できます。なんで作ったの?ROS勉強してみた→せっかくだし自分で移動ロボットを組んでみよう→平面スキャナないとSLAMできないやん→LRF高い...→子供いるし安全な超音波の距離センサええやん→イマココ独り言LRF、なんで安くならないの。世界のどこにもない、心を満たすロボットを。Xは2015年に設立したスタートアップです。私たちの考えるロボットは、人々の生活に潤いを与える存在として、人が一緒にいたくなるような新世代の家庭用ロボットです。便利さや機能性ではなく、家族や伴侶として愛される存在になれるかどうか。Xが追求するのはあなたの感性の領域に訴えるロボットです。upLoginユーザーは見つかりませんでした。