初期値は64d(2sec)。大きくすると応答性は悪くなるがなだらかに動く。ゲインは、慣性に応じて値を調整します。慣性が大きい物は、ゲインを上げても動き初めはガクガクしません。慣性が小さいもの、軽いものは、ゲインがうまく調整されていないとガクガクしたりうまく走り始めなかったりします。・動作未チェック・動かす前にEEPROMを初期化するためにCV08に1を追加すること・CV54で応答性、CV55でなだらかにします。たたき台版で、いろいろな方のフィードバックをもらって調整をしていきます。ちなみに、コーディング規約は以下のとおり。気をつけると、見やすいコードになります。・自動変数には頭に小文字のaをつける(自動変数とは関数内のみで使う変数。)・グローバル変数には頭に小文字のgをつける(モジュール全体で使う変数。)・演算子やカッコは半角スペースで空白を開けて見やすくする・{}は、1行に1個。ifやforの行に続けてかかない。・関数の引数には入出力の意味を書く。