今回はjjrobots社公開のB-ROBOTを国内で購入出来る部品を使って2種類完成させました。Leonardoを使ったタイプです。B-ROBOTの特徴は駆動モーターにステッピングモータを使っていることで、ギアーモーターのようなバックラッシュが皆無で安定したコントロールが得られることです。jjrobots社B-ROBOTのページを紹介します。躯体の3Dプリンターのデータまで公開されていて、部品の完成品も販売されています。B-ROBOTはリモコン操作にスマホやタブレットのWiFiを使いますが、完成基板のWiFiモジュールにESP-12Eを使用のため、電波法の関係で日本国内で使用できません。私は、ESP-12Eに替えて日本の技術基準適合証明が付いたESP-WROOM-02を使いました。ここでは変更部分の回路図を掲載に留め、必要な回路図やソフトウエアーはjjrobots社HPを参照して下さい。Microを使ったムーミンをデザインした1号機です。完成したB-ROBOTです。動画をページ末に掲載しました。uno系のATmega386チップではなくATmega32u4チップが搭載されています。Microを使いました。WiFiモジュールについて先にも記しましたが、ここでは国内で使える技適証明が付いたESP-WROOM-02を使いました。ジャイロセンサーについてジャイロセンサーMPU-6050をソケットを介して基板に取り付けますが、取り付け穴を利用して基板に水平に固定します。ステッピングモーターついてB-ROBOTでは、ステッピングモーターに定格12V仕様でステップ角1.8°の2相バイポーラ型(NEMA17)が使われています。これに相当するのが秋月電子で購入出来るSM-42BYG011です。ステッピングモータードライバーについてステッピングモーターは普通のモーターのように電圧を加えるだけでは回転しません。そこで活躍するのがモータードライバーのA4988です。このドライバーの特徴はマイクロステップの設定がフルスッテップから1/16ステップまで選択出来ることです。分解能が16倍となりきめ細かな制御が可能となり、モーターの消費電流も抑えられます。ドライバーのICチップには放熱用のアルミ製の放熱器が付属しますが、B-ROBOTの回路では放熱器が無くても温度が上がらないので取り付けてません。このドライバーのモーター電源入力の入口に35V100μFのアルミ電解コンデンサーを取り付けます。モータードライバーの電流調整:購入時の状態では電源電圧7.5Vにて1A前後流れるので基板上のVRにて調整を行います。調整方法:組み上がり、倒立が完成すればバッテリーとシールド基板の電源端子間に電流計を接続し、片方のモーター端子を外して倒立を行い、この時に流れる電流を300mAに調整します。片方も同様に調整しますが、左右の電流値を揃えます。次に両方のモーターを接続した状態で測定すると約500mA程度に収まると思います。元の状態より電流が半減し、モーターの温度が殆ど上がらず、倒立動作やスピードにも影響しませんでした。何時ものように3mm厚のシナベニヤをCNCで加工してムーミンを模ったフレームを作りました。デザインはこの限りではありません!貴方のアイデアでオリジナルフレームを作って下さい。木工ボンドで接着して組み立てた様子ホイールはシナベニヤをCNCで加工して貼り合わせ、タイヤにはOリング(太さ5.7mm、外径約80mm)を使ってます。ホイールとモーターシャフトはアクリル板をCNCで加工したHUBを使って固定しました。MicroのD6に変更します。OUTPUT);に変更します。MicroのA3に変更します。この変更によりJJROBOTSライブラリー内のJJROBOTS_BROBOT.cppの一部、92行目と94行目のanalogRead(5)をanalogRead(3)に変更します。sketchの変更はこれ以外になく、配線に間違いなければ100%完動するはずです。2)WiFiモジュールをESP-WROOM-02に変更に伴う回路変更オリジナル回路のXBEE-1B1の部分を下図のESP-WROOM-02に置き換えます。変換基板はユニバーサル・スルホール基板を8×9穴を残し切断し、裏側に6ピンのピンヘッダを取り付けます。0.5mmのスズメッキ線でESP-WROOM-02と配線しますが、先ずヘッダ側12か所にスズメッキ線の先端をループ状にしてハンダ付けし、約7~8mmで切断します。蜜着ではなく基板の切れ端等をサンドイッチ状に挟み固定します。これにより、適当な空間が出来て配線がし易くなります。後はスズメッキ線の先端をESP-WROOM-02の端子位置に合わせて整形、余りは切断してハンダ付けします。変換基板はソケットを介して取り付けますが、画像を参考にして下さい。注意:私は8ピンソケットを使ってます。3号機miniにプリント基板化の資料を載せましたのでご覧下さい。Microとドライバーユニット、ジャイロセンサー、WiFiモジュールを1枚のユニバーサル基板(72×47.5mm)に組み込みました。電源には小型軽量のデジタルカメラ(CANONのLP-6Eの互換品)用7.2V約1800mAhのリチウムイオン電池を使いました。この電池は充電をしておけば1時間くらい遊べます。Micro、右側上青色基板:MPU-6050、右側下青色基板:ESP-WROOM-02はICピッチが異なるので変換基板を介しての取り付けてます。WiFiモジュール用に3.3Vの電源が必要ですが、マイコンの3.3V電源は容量不足で使えないのでバッテリー電源から余裕のある3端子レギュレター(容量150mA以上)を使って取り出します。5V電源はマイコンの5V出力が使えます。3号機miniにプリント基板化の資料を載せましたのでご覧下さい。使用電池について電源には小型軽量のデジタルカメラ(CANONのLP-6Eの互換品)用7.2V約1800mAhのリチウムイオン電池を使いました。この電池は充電をしておけば1時間以上遊べます。Lipo電池と違って発火の危険が少なく取り扱いも簡単です。下の画像はデジタルカメラ用リチウムイオン電池と保護カバーを利用して出力用の電極を加工した電池ソケットです。ソフトウエアー(sketch)について必要なソフトはjjrobots社のHPからリンクしたGitHubのページからライブラリーを含めた全てをダウンロードして下さい。回路図もPDFで掲載されています。IDEの最新版をダウンロードして行います。コントロールに必要なスマホやタブレットのアプリ「touchOSC」は、Googleストアにて450円でダウンロード出来ます。不明な事、判らない事はB-ROBOTのフォーラムが大変参考にります。完成したB-ROBOTを動画でご覧下さい。皆様の参考になれば幸いです。ParadiseMENUへ戻ります。