前回の記事では、ROBOTISさんからいただいた2XLという1個に2軸入っている面白いサーボをROSで動かすことができた。D435i」というデプスカメラをROSで動かし、物が近づいてくるのを認識させたいと思う。今回完成したプロトタイプ。D435iで撮影したソファーとトミカを持った手。ソファーと手の間に距離があるのがわかる。デプスカメラとは、奥行きの情報を取得する深度センサーがついたカメラのことで、物同士の距離などがわかる。デプスカメラについて、今回はROSを使って撮影するところまでで、インタラクティブにするところまでは至っていない。次回インタラクティブを進めていきたい。サーボを3つ、4軸動かせるようにしたまずは、サーボを3つ、4軸動かせるように「basic.yaml」を書き換え、「joy_pan_tilt_4.py」という4つのサーボを動かすコードを用意したいと思う。前回XLを動かしたときのシステム図。1軸のサーボXL(2個)と2軸のサーボ2XL(1個)を、デイジーチェーンで繋げる。XLを2個繋げたときのように2XLとXLを繋げる。basic.yamlは「catkin_ws/src/dynamixel-workbench/dynamixel_workbench_controllers/config」の中にある。サーボの名前やサーボの個数が書いてあるので、これを4個に変更する。具体的には下記のようにした。#で「Return_Delay_Time」をコメントアウトしているのは、これがあると2XLが動かないからである。tilt」などにしたくなかった。良い名前付けのアイデアのある人はそれに変更していただきたい。ちなみに、basic.yamlを呼び出しているコードは「catkin_ws/src/dynamixel-workbench/dynamixel_workbench_controllers/launch」の中の「dynamixel_controllers.launch」の10行目にある。マイページマイページはログイン後にご使用いただけます。スマホお気に入り一覧マイページ。