人間の5指に相当し、各指の屈伸機能用の運動機構とモ-タを各指毎にコンパクトに内蔵した5本の指機構と、人間の掌に相当し、5本の指機構を支持しながら、指同士の開閉機能用の運動機構とモ-タを収納した掌部分からなる小型で新規な人型ロボットハンドである。指機構は、4つの節と3箇所のジョイントからなり、基節には指の屈伸運動を行うジョイント駆動用エンコーダ内蔵型超小型モータを内蔵し、基節と中節間のジョイントには遊星歯車からなる3段減速機構と回転運動を伝達するための連動機構を備えている。トルク制御が可能である。超小型モータを駆動すると基部が曲がり、さらにこの動きに連動して連動ワイヤ機構を介して中節、末節が曲がり、指が屈伸する。指同士の開閉動作は、第4指の中手節に、中手節と掌部間の開閉用ジョイントを中心とする円弧歯車を固定し、掌部にその円弧歯車に噛み合う駆動用モータを内蔵し、さらに中手節の揺動により前記リンク機構を介して第2、4、5指の開閉動作を行う。シーズ従来の人型ロボットハンドでは、大きさが人間並みの実現例は極めて少なく、また実現しても機構が大きく重くなり実用性・凡用性に乏しいものばかりであった。各指の屈伸機能、親指を他の指と向かい合わせにする運動機能および指同士の開閉(アブダクション)機能を備えた新規な人型ロボットハンドを開発する。この人型ロボットハンドは、親指運動が3自由度、他の4指の屈伸が各1自由度、および後者4指間の指同士の開閉が1自由度の計8自由度を有し、人が実現できる大抵の運動を行うことができる。同じキーワードでJ-STORE内を検索することが出来ます。