本マッサージロボットは、使用者の体表面に接触する接触子と、当該接触子を保持しながら所定空間内を移動させるアームと、接触子の接触による体表面からの反力を測定可能なセンサと、アームの動作を制御する制御装置とを備え、制御装置はセンサの測定値に基づいて体表面内のマッサージ対象部位を検出することでマッサージ対象部位を特定する部位特定機能と、部位特定機能で特定されたマッサージ対象部位に対し、接触子に所定のマッサージ動作させるマッサージ動作制御機能とを備える。部位特定機能は、接触子が体表面の所定領域内を上下動しながら移動するようにアームを動作させ、所定領域の各部位について、接触子の上下方向の変位及び速度とセンサの測定値から粘弾性値を求め、予め記憶されている生体領域毎の粘弾性値から、各部位がどの生体領域に属するかを特定し、予め設定されたマッサージ対象の生体領域に該当する部位をマッサージ対象部位とする。ロボットリハビリテーション展開可能なシーズマッサージの対象となる部分に対して、施術者が行うマッサージに近い正確なマッサージを自動的に行うことができるマッサージロボット及びその制御プログラム並びに体部位特定用ロボットを提供する。位置や大きさに個人差があって体外側から見つけ難い器官に相当するマッサージの対象部位等を自動的に見つけ出して、対象部位を使用者毎に正確に特定することができる。同じキーワードでJ-STORE内を検索することが出来ます。