可制御正準形の相対システムを考える。可制御(可観測)ならば、1通りに定まる。form)という言い方ではなく「標準形」ということもある。正準形では、特性多項式の係数が現れる。可制御正準形は、極配置などで使われる。可観測正準形は、オブザーバ設計などで使われる。その他、正準形が使われる局面は多い。正準形を計算機で扱うとき、数値誤差がたまりやすいことが多々ある。理論は正準形で考えたほうが都合が良くても、実際の計算は正準形を経由しないほうが良い場合が多い。issue?Send。