啓介=ダブルバインド2015.11.27それではラズベリーパイにつないだモーターを試しに動かしてみましょう。第3回で「WebIOPi」をインストールして、ラズベリーパイを起動したらすぐにWebIOPiを使えるようにセットアップしました。Header」を選択してください(Androidからアクセスする場合は「rasrobo.local」ではなくラズベリーパイのIPアドレスを直接入力する必要があります。IPアドレスを探し出す方法についてはこちらを参照してください)。Header」を開いたところブラウザー上にGPIOピンを操作するためのGUIが表示されます(図41)。16番ピンと18番ピン(白抜きのピン番号)の外側に描かれている灰色の枠が最初は「IN」になっているので、これをクリックして「OUT」に変えます(図41は変更後の状態)。16番と18番の数字の枠は両方とも黒い背景色になっているので、どちらも「Low(0)」であることが分かります。どちらかをクリックして「High(1)」に変えて(背景色がオレンジ色になる)モーターが回り出せば成功です!16番ピンが「High(1)」、18番ピンが「Low(0)」の場合にモーターが回転する方向と、16番ピンが「Low(0)」、18番ピンが「High(1)」の場合に回転する方向は逆になります。どちらもオレンジ色にすると、やはり停止します(ブレーキ)。組み合わせは4通りあるので、すべて試してみてください。片方のモーターも動かそうロボットでは右足と左足を独立してコントロールできるように二つモーターが必要です。一つのモーターも同じようにモータードライバーICを使ってラズベリーパイと接続しましょう。基本的に同じ回路になりますが、もう一つのモータードライバーICの5番ピンと6番ピンには、ラズベリーパイの24番ピンと26番ピンに接続することにします(図42)。