#長いアームを下すので後ろに下がる。#アームを早く下し、ピンポン球を射出する。[#p32913e6]上記のプログラムで難しかったことは、いくつもありました。1つ目はMからKの間にある急コーナーです。ここをライントレースで突破するために回転半径を小さくする必要があり、そのためにはタイヤとタイヤの間の距離を小さくする必要がありました。現在のロボットの形になりました。2つ目はピンポン球の回収です。回収するためにはピンポン球の場所にまっすぐ侵入してくる必要があり、回収前に前進や後進をすると左右のタイヤの摩擦差により、だんだんと回転してしまい、まっすぐ侵入するのが困難でした。これが成功率を下げる最大の原因でした。アームの先の形状がかなり回収しやすいようになってるので多少のズレは大丈夫でした。3つ目はHIJGの円でのコーナー検知です。コーナーに侵入するときの角度がかなりあり、白の割合がかなり多いままコーナーにいるので検知しないことが多々ありました。これはline_traceのサブルーチに時間t(second),白と黒の境目の値c(カラーセンサーの値)を変数にすることで、コースの場所によってこれらを変えることで調整することで解決しました。これにより、他の場所でもコーナーの誤検知や、検知しないということがほぼほぼなくなり、成功率の向上に大きく寄与しました。