sidebarITロボット:法務ネット法務ネット起動しますあこがれていた二足歩行ロボットを制作します。目標はROBO-ONE決勝戦出場。チーム名は「i法律事務所」、ロボット名は「法務ネット」。Windowsアプリの知識をまとめて習得しようと目論んでいます。・足だけ長すぎると重心規定に引っかかる・バランスも悪くなる・サーボに負担がかかるということになりますね。25g合計1339g(サーボ以外は適当推計です)さばを読んで1400gで、12.87÷1.4=9.1cm切りの良いところで9cmとなります。今回の設計ではまたの前後軸から足首の前後軸までは腿、脛の長さと一致する(膝ダブルサーボの回転軸を一直線上に置く)ので、ここまでで18cm、前後軸から足裏までは3.2cmなので足長は約21cm。件のコメント:JTAGへのUSB接続アダプタ効率的なデバッグのためにはJTAGは必須のようなので、アダプタの購入を検討しました。フラッシュを真っ白にしたときに復活させるためにも必要ですよね。http://tool-kobo.ddo.jp/Files/Product/USB2232/USB2232.htmhttp://web.kyoto-inet.or.jp/org/oficejo/CQ_STARM/man_JTAG.htmhttp://www.besttechnology.co.jp/goods/cpu/index.htm#BTE067B国内から安価に入手できそうなのはこの3つが候補に挙がったのですが、OpenOCDへの対応が怪しかったのでKeilは除外。ツール工房のものは安いのが魅力的なのですが、ここで手間をかけるのは今回の開発趣旨にそぐわないのと、状況確認LEDがついているのは便利そうなのでベストテクノロジーのやつに決定しました。Tinyというだけあって本当に小さいです。これでRS-232がコネクタだけではなくてケーブルがついているともっと良かったのですが。件のコメント:ESPさんからIOボード入手ESPさんからデザインウェーブ付属基板のIOボードを購入しました。UARTの無線化をやりたいので、奮発してBluetooth版を購入。あと3冊も買ってしまった付属基板のために追加部品セットも購入。共立で部品を買うのと値段を比べてみたのですが、それほど大差なかったと思います。件のコメント:フィルムケーブル?ベストテクノロジーのSAM7SIOボードはFFCコネクタにGPIOが来ているのでこれをどうやって活用するか悩んでました。CPUボードの足から引っ張っても良いのですが、IOボードでせっかくプルアップしているので出来ればIOボードから引きたいんだけど、FFCケーブルを入手しても結局FFCコネクタがいるのであれば二度手間であほらしいなぁと考えてました。パーツランドで写真のものを発見。これだと簡単に接続できそうです。フィルム上でも半田付け出来るんですよね。写っているサーボリードやコネクタ付ケーブルのように多芯でねじってあるケーブルを共立やネットで探しても一向に見つかりませんでした。写真の並行コードはやむなく選択したものなんですが。件のコメント:C言語の復習C言語から離れて長く、ベストテクノロジーさんのat91sam7sのサンプルを読んでも躓くばかりでした。「やさしいC」は基本情報の受験の時に買ったものです。何年前でしょうか...。あと型宣言や構造体の詳細仕様については「やさしい」では無理があるので、本屋で、詳細部分を一番明確に解説している風に見えた「C言語入門シニア編」を購入。この表現を使うのかが説明しているあたりが良いですね。DF11-4DEP-2Cの様でした。ネットで検索したら、通販で入手できそうなのがDigikeyぐらい。I/Oボード(RS485)です。RS485に対応していることと、マイコンのIOをかなり引き出していること、コンパクトなのが○ですね。このZigbeeモジュールのコネクタに無理矢理Bluetoothモジュールをさせないかと検討中です。共立電子にて堺筋線沿線で仕事があったので、ついでに恵美須町まで遠征。シリコンハウス共立ですが、数ヶ月ぶりに来ました。コネクタボード作成用に便利なパターンの基板がないか探していたのですあが、これがビンゴでした。オリジナル商品でもないようですが。フタバ標準のJSTコネクタの方がRobotisのMolexよりも入手しやすいと思っていたのですが、行ってみると、JSTのコンタクトピンが品切れでした。これではお話しにならないのでMolexでいくことにしました。写真に写っているヘッダピンは半田付けの練習用です。I/OボードそのままでJSTのVHにしました。L型のヘッダピンが欲しかったのですが、10pinnしかいらないのにこれしか無くて880円もしました。これは仕方ないかと...。精密用の半田ごてが無かったので追加調達です。これで半田ごてばかり4本になってしましました。0.6mmの半田が特価だったのでこれもGETです。件のコメント:2008年9月29日月曜日デザインウェーブの付属基板デザインウェーブにCortex-M3が載った基板がついてました。Romが128kのバージョンのようなのですが、512kのやつに載せ替えられないかと考えています。Digikeyで見ると1つ2000円弱ぐらいです。QFPパッケージの載せ替えを手作業で出来るか怪しいのですが、この値段なら一度挑戦してみても悪くないと思います。追加で2冊買い、3冊になりました...。・Thumb命令を使用するのでバイナリがコンパクトというあたりが大きな違いでしょうか?ロボット用途だとADCのパワーアップは魅力的ですね。PSDセンサの入力解像度が実際にはADCの能力に依存するでしょうから。これだけ入力があるとPSDセンサを5つぐらい付けられるかもしれません。件のコメント:RS485アダプタフタバの485アダプタも同時に購入しました。サーボとコネクタが違うんですね...。アダプタがJSTコネクタなんですが、こっちに合わせて全部付け替えようと思います。ちなみにCD-ROMはCD-Rでした。儲からない商売なんでしょうね...。件のコメント:画像向きBloggerですが、画像の向きが勝手に変わってしまうようです。見にくくて済みません。件のコメント:RS301CRRS301CRの軽さと速さに惹かれたので、試しに1個購入してみました。HPIのブラケットが種類が多く、安いのも○ですね。件のコメント:AX-12のギアAX-12のギアがよく割れるということだったので(使い方からすると当たり前ではあるのですが)、メーカーのFAQで問い合わせて見ました。ついでにファーム喪失の件も聞いてみました。http://www.robotis.com/zbxe/qna_en/9417回答としては結局わからんのでしょうか...。いつかはRX-28で作りたいと思っているので、メーカーの強力なサポートを期待しているんですが。件のコメント:ペーパーモデリングAX-12の図面を拡大して実物大にして、ペーパーモデリング用の部品を作りました。切り出してくれたのは当事務所の美人秘書i子さんです。板材だけで構成するとこうなるという案なんですが...。構造力学的に適切でなくても、目的を満たせればよしということで今回は行きたいと思います。