rubripinnis↑ラインをトレースしながら前進し(追いかけ)、前後のタッチセンサーにぶつかったら(捕まえたら)反転し、またトレースしながら前進するプログラムです。普通にラインをトレースするだけではつまらないので、前後にタッチセンサーを付けて触れると反転して進むようにしました。(のつもり)を入れ、さらに松本をイメージして道幅を狭くし、難易度を上げました。センサーの取り付け位置は、本体の回転軸に近い方がいいと思いましたが、逆に誤作動するのである程度距離を置きました。(赤矢印)クランクが最大の難関で、センサー同士を離し、低速で進めるとうまくいきますが、道幅が狭いためセンサーを近づけるわけにもいかず、遅くては話になりません。これを克服するため旋回する時に、旋回する側のモーターのトルクを6に落とし、位置がずれるのを防ぎ、旋回速度を上げました。☆movie1タッチセンサー付け忘れました。気が付いた時にはすでに遅し、本体を次の課題用に組み替えてしまいました。☆movie2タッチセンサーを付けた時のものです。撮影場所は僕の家です。☆movie3別アングルからもう1ショット!!見やすく、読みやすく、とても良いと思います。