課題のことロボットのこと本体アームその他プログラムのこと【田】という字を書きます。書道ロボットを作成、という課題でした。なるか不安だったけど、とりあえず形になったと思います。最初に作ったロボットをそのまま使いました。足には片側ずつに同じ丸いギアで2つの大きさの違った2つローラーをつけたロボット。←アームをつける前の状態。改善点アームをどうするかということで頭の中がいっぱいで、本体を改造する構造までいきませんでした。次回はもっと構想を練って、しっかりとした自分たちのロボットを作り上げたいです。†まず、ペンをどのようにするかというところから考え、上下に動くアームを作ろうということになりました。ボックスの中にラックギアがあったので、これと歯車のギアを使い、上下に動かせるようにと構想しました。ラックギアにはペンを持たせられるような腕を、歯車にはRCXからの命令を受けるようにし、2つをかみ合わせアームを完成させました。苦労した点まず歯車が早く回りすぎペンが下まで行き過ぎそうだったのと、逆にペンを持った腕が重くて、上に上がり辛かったことです。これは、プログラムのSetPowerを用いることで解決しました。直線のギアは固定するわけにはいかないので(腕の上下のためにスライドさせるから)どのように一定の場所に動かないようにしようかということです。これは、アームの後ろにパーツを付けて移動を制限することで解決できました。†ロボットの「安定」という点に苦労しました。アームができ、いざペンを持たせて字を書こう、となった時のことです。このロボットは後ろ向きで字を書くようになっているのですが、字を書いていて前に進んだ時、グラグラと前後に揺れるという問題が出てしまいました。アームで添付されている写真のように、アームだけだと前に重心が傾いていると思い、後ろに重りをつけることで真ん中に重心が来るようにしました。(下の写真)前に動く際に少しグラつくこともありましたが、重心を調節することである程度解決できました。改善点アームの構想が出来た時にもう少し本体とのバランスなども考えて色々と変更するべきだと最後の方に実感しました。アームとのバランスも考えてタイヤの間隔を前後に広げてバランスを取りやすくしたり、アームの形をもう少しバランスの取れた形にするべきでした。今回のことを生かし、次回はバランスを取ることに注意してロボットを作りたいです。【田】という字を書きます。//ペンを下ろして後ろ向きに歩く。//一画の半分を歩く。