†まずキャスターをつけ3輪駆動にする事にした。この方が曲がりやすく回転も容易にできると思ったからだ。バンパーはシングルバンパーにしてマシンのよけいな部分を剥ぎ落とした。前輪駆動にすることでセンサの反応が後輪駆動にするより早い。よって小回りを利かせた走行が可能となった。マシンの形状としては3輪で走る意外はノーマルなタイプとなった。†2つの光センサーで黒い線を挟むような『挟み型』を採用。右の光センサが反応することで右に曲がり、左センサが反応することで左に進みます。両方白を感知するときはまっすぐ進むのです。メリットとして黒線からはみ出たときに反応が早い。光センサが認識しないという欠点があります。全てのコースに対応するという訳でないということです。まっすぐに進まないマシン1の問題は我々の無計画なコース作りに問題があった。マシンの性能を知らずにコースを作ったので急なカーブ多く、交差点前でもカーブがある。急カーブでマシンが脱線してしまった。2交差点を通るプログラムは両方のセンサーが同時に白を感知した回数を数え、3数えると元のループに戻るものだったが、交差点の前にカーブがあり停止線に曲がって止まるようになってしまった。そのまま進むと渡った後元のループに戻らなかった。3我々のマシンはなぜか左に曲がってしまう。†まず急カーブの問題を解決するためにモータを密着させマシンの幅を限界まで狭くした。する事で小回りを利かすようにしたのである。前方に駆動輪を設置することによって後方に設置するよりも早く反応し小回りの良さが上がった。カーブするときに片方のモーターを止める事で急カーブにも対応できるようにした。†2の問題は白を2回感知した後、ずれていたら修正するようにプログラムを直した。//右が感知したら右に曲がります。†3の問題は直進できるようにするためにSetPowarをつかいモーターの速度の微調整をする事で解決した。//3秒停止これは衝突後3秒間停止するプログラムの抜粋です。//もしセンサ3が白を感知していたらuntil(SENSOR_1>THRESHOLD&&SENSOR_3>THRESHOLD);//両方が黒を感知するまで}until(SENSOR_3<THRESHOLD);until(SENSOR_3>THRESHOLD);until(SENSOR_3<THRESHOLD);衝突後1回転します。(SENSOR_3<THRESHOLD);}衝突後180度回転し5秒間逆走後元に戻ります。//バンパーにあたったら何をするかです。一周ごとに仕事が違います。//バンパーが感知すると作動します。}}このプログラムは1週するごとにアームセンサの反応する内容が違います。