大学での新生活を表す漢字一字をA4の紙に書く。自分自身の目標を明確にして大学生活を送りたいという思いからこの字を選びました。写真左部分の本体をX軸、本体付属のレール上のサブ機をY軸とし、それぞれの動きを組み合わせて文字を書く。†サブ機をレール上に乗せるので、安定感向上のためにタイヤを計4組使用した。レール上のサブ機が倒れないようにレールの両端に壁を作った。†サブ機にはY軸の移動用のモーターに加えて筆を上げる/下げるためのモーターを取り付けた。サブ機の幅をレール幅と揃えることで安定化を試みた。†パーツを組み合わせてモーターの可動によって筆を垂直に移動させることができるようにした。「志」の標準的な書き順通りに書くこと。自身の書道経験をもとに、筆の入れ方と上げ方を垂直にして、調度良いスピードで筆を運ぶこと。・まずはじめにX軸とY軸、筆の上下動を定義することで、プログラミングを視覚的にも簡潔になるようにまとめた。・時間関数を取ることでプログラミング・修正を容易に行えるようにした。†10回程度同じプログラムを試してみた結果、安定して字が書けました。よって適切なプログラミングができたと考えられます。・最初に組んでみたロボットで字を書いてみたところ、動作中の転倒が多く字を書く際の筆圧によってブレーキがかかってしまうことを発見した。そこで安定性を高めるためにロボットをもう一度組み直した結果このロボットが完成した。力のかかり方を大雑把で良いので把握して、そこを補強することが重要だと感じた。試行錯誤を重ねることによって最終的によいプログラミングができた。地道な作業をする中でも、自分は今何のプログラミングしているか理解しながら進めることがプログラミングの効率化には重要だと感じた。