光センサーを2つ取り付けており、課題2のプログラムを流用できないため、新たに作り直した。左右の値の差を求め、差が大きければ曲がり、0に近ければ直進する仕組みとなっている。以下の画像では、赤い丸が光センサー、数字が光センサーの値、青い四角がタイヤを示している。↑このとき、左右の値の差は0のため直進する。↑軌道からずれてこのようになると、差が大きくなり軌道を修正する。↑このように両側で黒と認識すると交差点と判断する。↑このとき、まず右側が黒と認識するため、右に進む。↑やがて左側も黒と認識するため、交差点と判断する。外に出るようになっている。†ライントレースの性質上、T字路の行き止まりでない方向から進入すると分岐している方向に向いてしまうため、直進のプログラムは2通り作った。完了の合図が来るまで待つような仕組みとなっている。移動の流れを下の画像に示す。この順番にしたがってサブルーチン等を組み合わせる。通信してアームを動かすだけなので、シンプルである。†すべてマスターと対応している。