ロボットをつくる・仲間をつくる・未来をつくる「第17回レスキューロボットコンテスト本選」レポート2017年8月11日、12日に神戸三宮の神戸サンボーホールで第17回レスキューロボットコンテスト本選が開催されました。「救命ゴリラ!!」が出場し、レスコンメモリアルプライズのアイデア賞を受賞しました。西尾昌征(機械工学科3年)私は自由工房レスコンプロジェクトのリーダーとして目標を立て、1年間活動してきました。それは、絶対に本選に出場し、ダミヤンを1体でも救助することです。前回のレスコンでは、ダミヤンを1体も救助することができず、予選で敗退しました。悔しくて、涙がなかなか止まりませんでした。今回こそは本選に出場し、ダミヤンを救助すると決めて活動してきました。ファーストミッションでダミヤンを1体救助することができました。セカンドミッションでは1体も救助できませんでした。そのため最終的な最大獲得ポイントは出場チーム中最下位でした。このような結果になった原因は、2つあります。1つ目は、スケジュール管理ができていなかったことです。そのためロボットの完成が遅れ、完成後の操縦練習やロボットの修正に割ける時間があまりできませんでした。2つ目は、ロボットを動かしやすくする工夫が足りなかったことです。そのため車体が揺れてダミヤンにダメージを与える、旋回しにくい等の問題が生じてしまいました。次回は、今回の反省を踏まえて使いやすくダミヤンを制限時間内に確実に全員救助・搬送できるロボットを作りたいと思います。3年)私の役割はTPIP管理者で識別と通信が主な役割でした。これで3度目の大会ですが、本選は今回がはじめてで、たくさんの人たちのおかげで出場することができて、とても感謝しています。当日は、朝誰も遅刻することなくみんな会場開放と同時にはいることができ、前日に業者の人が運び入れてくれた荷物を開封していきました。開封して組み立てしてるときに配線がちぎれてしまった物があったので持ち込んでおいたはんだごてで修理をするとともに配線の長さを長くして最初の時間は過ごしていました。テストランの時間になり通信が全部つながっているのを確認しましたが1台すこし不備があり、出せない状態でした。私たちのチームはファーストミッションのラストだったので、デモ競技に移行しました。ロボットをスタートラインに設置する人員がいないため、ロボットを持ち上げて動かす役割もしていました。私は競技ルールを間違って解釈をしていました。ダミヤンを救出する前にダミヤンの識別をするのですが、そのあと搬送が終わるまでに識別のデータを本部へ送ればいいと思っていたのです。ロボットがダミヤンを完全に収納し終わると審判が「救出完了です!」というので、それまでに識別データをおくらないとだめだということを知りました。実際にファーストミッションがはじまると、フィールド上の情報量が多く、時間ぎりぎりまで救助や識別してデータはとれたのに、送ろうとした瞬間にシャットアウトされてしまい提出しそびれてしまいました。ファーストミッションは結局ダミヤン1体の救助までできましたが、搬送は間に合わず、違反で点数をひかれたので得点は10点でした。ファーストミッションの順位により、セカンドミッションは競技順が2番目になりました。予選も本選のファーストミッションも最後だったので、朝から競技があるのはいつもとちがい少し違和感がありました。2日目は直前まで配線でトラブルがありましたが、3台全部のロボットが動いていて感動しました。つくったマシン全部が動いているのをみたのは、3年間やってきて今回はじめてだったからです。前日にレスキュー作戦を変更し、眼の色だけを識別するようにしてダミヤン2体の眼の色の識別に成功し10点×2体、合計20点を識別でとれました。1日目は救助できていたダミヤンをうまく救助することができず、もたもたしている間にダミヤンへの危険な行動と私有地侵入で救助していたマシンが退場してしまい結果的には救助できず敗退しました。運営から書類での評価は高かったためアイデア賞がもらえたのはとてもよかったとおもいます。今回の大会前の反省点は、今年作った物が途中で壊れるトラブルが多発して非常にきつかったことです。モノづくりをするときは、その後のことを考えてつくらないと壊れたり不調になったときに苦労するので、すぐ直せるようなつくりにしたり、つくるのにつかった書類などを整理してあとから誰でも修理できるようにしていきたいです。2年)私は3号機のオペレーターを担当しました。予選時の総合ポイント0ポイント、本選のファーストミッション,セカンドミッション共に総合ポイント10ポイントとなりました。なった原因は、全ての工程に対して始めるのが遅かったことだと思います。3号機は、私が設計し組み立てた救助機構があり、オペレーターでもあったので予選時に動かなかったのがとても残念でした。3号機は基礎が不安定な家ガレキの専門で、下から移動式ジャッキロボで家を支え、ダミヤンの向きを変えるアームで屋根と壁を外してダミヤンの向きを変えて壁から救助機構で救助し搬送用のベットで収容します。私が湯原君と受け持っていた3号機は予選から本選の間にいろいろな欠陥を見つけ、改良を繰り返していました。設計段階の予測より、製作した機体重量が重かったです。3号機に機構を積みすぎたというのも問題だったのですが、総重量が20kg近くありタイヤを繋いでいる下板がたわんでいたので次は軽量化していきたいと思います。あと問題になっていたことは救助機構の上下です。いうと4つのモーターで回すと各モーターは若干回転数が変わるので、今回導入したものは一つのモーターで4つのピニオンギアを回し、より安定した上下機構にしました。予選時は動力を伝えるためのタイミングベルトがたるんでしまって、動かしたときにギアが外れてうまく動きませんでした。本選時にタイミングベルトを張り直してうまく動くようになりました。それにギアとシャフトを固定するときにシャフトにDカットをしないといけないのですが、していない箇所があったので次回からやりたいと思います。改善した点は、ダミヤンの向きを90度変えるためのアームを救助機構の真横につける予定だったのですが家の壁の高さに合わなかったので、ロボットの上に付けて、家の屋根からのアプローチになりました。できるだけ幅を取りたくなかったので、上下機構にはマジックハンドのようなものを取り付け、少しの動力で大きな動作ができるようにしました。マジックハンドの先にダミヤンの向きを変えるためのギアボックス付き小型モーターでアームを回転させています。実際に家ガレキで動かしてみるとトルク不足で動きませんでした。そのためラジコン用のサーボモーターに付け替えました。今回ロボットを製作して分かったことは、作り終えたとしても自分が想定した動きをしてくれないということです。予選までは設計して作っていましたが、本選までは思いつきで作っていたので必ず何かしらの欠陥があるはずです。今後はこういうことはなくしていきたいです。本選では、全機が動いてたので良かったと思います。到(電子機械工学科2年)大会初日、会場に入ると前日に輸送したロボットの組み立てをしました。僕は他のメンバーが必要な物を取って渡したり、ゴミを拾って集めたりしていました。ロボットの組み立てで僕は電光掲示板を取り付けました。予選では固定が不十分で外れてしまったので何重にもテープで止めました。ファーストミッションの競技は、出走が一番最後でした。競技が始まり2号機がスタートしましたが、連結ガレキの辺りでスタックしてしまいました。2号機はリスタートで時間をロスしてしまいました。1号機がダミヤンのガレキ除去に向かいました。時間を使ってダミヤン1体を何とか救出完了しました。搬送する時間が足りず、また容体判定のタイミングが合わず総合ポイント10ポイントでした。これにより2日目はセカンドミッションに出場することになりました。初日終了時のミーティングで容体判定よりも救出・搬送を優先させる方針を決めました。2日目の競技では、1号機が救助活動中にダミヤンの上にガレキを落とす危険行為でイエローフラグ2枚をもらってしまい、退場になりました。唯一、操縦練習できていた1号機が使えなくなってしまいました。今まで動かせなかったジャッキの子機・スイットルを搭載した目玉の3号機が動き、家ガレキを持ち上げる所をアピールできました。競技結果は、容体判定ポイント15ポイント獲得で、セカンドミッション敗退となりました。レスコンメモリアルプライズのアイデア賞をもらいました。競技を見ていて、ロボットの動きが遅すぎると思いました。他のチームが大体5分くらいで1体救助・搬送完了しているのに、僕のチームは10分たっても1体救出できるかどうかだからです。競技を見ていて、ロボットの操縦も自分達で開発した自作ソフトでやっているチームが記憶に残りました。来年の大会には、僕が自作の操縦ソフトを開発し、それで操縦してもらうことが個人的な目標です。画面の配置を参考にしようと思います。科学技術研究会)」のロボットが全面黒い箱で覆われていてかっこいいと思いました。機械電気科)」のロボットも早くてかっこいいと思いました。次の大会で、僕は引退です。自分が得意なプログラミングで操縦しやすいソフトを作ることができ、本選ファイナルミッション進出、チームで何か表彰をもらいやり切ったと思えるように操縦ソフトを開発していこうと思います。船木裕斗(電子機械工学科2年)私は、ミッションメンバーのスピーカーとして参加しました。スピーカーとしてのプレゼンテーションや、大会前の提出資料作成を担当しました。チームヒアリングシートがありました。ポスターとプレゼンテーションには、青色の背景によく映えるオレンジ色を使うことで見やすくしました。文字の大きさも、最低32は確保しましたが、プレゼンテーションに関して少々問題がありました。前列で撮ってもらっていた映像では、会場の大きさに対して映像が小さく特大フォントと思っていた字がやっと見えるくらいでした。今回、個人的にもチームメンバー的にも初となる本選出場で、観戦の情報も得ていなかったこともあり、実際の見やすさが損なわれてしまいました。発言内容の録音では、少々早口だなと感じました。ファーストミッションでは制限時間を1秒オーバーし、少々文章が多かったのではと反省しています。審査員用資料と解説者用のチームヒアリングシートは、元々あるコンセプトシートやチームメンバーにそれぞれ内容を書いてもらったものを修正しただけなので、楽に仕上げることができました。試合中は、オペレーターの皆の行動を逐次伝達し、情報を共有したりできるように努めました。2年)本選は予選とは異なり、アーム操縦をメインとしている2号機のオペレータを担当しました。ファーストミッションはベースエリアの正面に路上ガレキがあり、1・3号機はガレキを押して撤去することが厳しかったので、まず2号機の車体で押すことになりました。ガレキの一部が車体下に入って身動きが取れなくなり、結果として後ろに控えていた1号機を待たせることになってしまいました。その後、1号機でダミアン救助はできたのですが、ロボットベースまで搬送している最中に時間切れとなってしまいました。セカンドミッションはファーストミッションとは路上ガレキの場所が異なり、家ガレキまでのルート上に配置されたので、1号機を先に出しその後2号機で路上ガレキを押して3号機のルートを確保しました。1号機はアームでのガレキ駆除時にダミアンの上にガレキを落としてしまい、イエローカードが出て、その後のベルトコンベアでの救助でもベルト回転が上手くいかずダミアンを救助できずイエローカードが出ました。結果、1号機はイエローカード2枚によりレッドカード扱いになり退場となりました。2号機はその後、家ガレキにいるダミアンの識別を行いました。得点としてはフィールド上と家ガレキ内のダミアンの識別で計20点を獲得し、1号機のレッドカードで10点の減点があったので最終的に総合ポイント10点という結果になりました。今回の敗因は各号機の練習量の圧倒的な不足、本選時のチーム内の統率がしっかりできていなかったことが挙げられます。1号機は練習を1週間はしていたのですが、オペレータがしっかりした自信を持てるまで練習をさせてあげれなかった自分の責任もあり、緊張を解くように大会中も話しかけてあげたほうが良かったと思っています。その上、ベルトコンベアも完璧な状態で練習させてあげれなかったので申し訳なかったと思っています。私が大会直前まで3号機のメンテナンスを対応していたのもあって、担当した2号機がまともに練習できずアーム操縦に自信を持てないまま出場してしまいました。チームメンバー全員が本選出場経験がなかったため、どう動けばいいか把握できずファーストミッションでは皆あたふたした状態になっていました。その後、反省会をして、2日目のセカンドミッションではスピーカーを担当した船木君にチーム内伝達をお願いし、チーム内の混乱を避け取り組むことができました。来年に向けて、他のチームの伝達方法を見て有効な方法があれば実施していこうと思います。来年はチーム内の進捗状況の確認、書類作成をします。本格的にTPIPのソフトウェアの開発を進めていき、次の大会では数機に実装、再来年には全号機に実装できるように開発を頑張りたいです。チームとして、ファイナルミッションに出られる実力を身につけたいと思います。2年)今回の大会では、チームでロボット3台のうち1台を設計しました。予選では機体を組立るのが精一杯で、基盤や配線まで手が回らず動かせませんでした。本選では基盤や配線もできたのですが、設計ミスが見つかっても修正する時間がありませんでした。ロボットサイズもギリギリで、直進やメカナムホイールでの心地旋回ができず、速度もすごく遅く、重量も重すぎてモーターを全力で回すと過電流が流れてしまい、出力を下げていても12Vバッテリーの消耗が激しい状態のものになってしまいました。本選では、いろいろな欠点がある状態ですがロボットを動かしました。ファーストミッションでは、フィールドに出て救出対象のダミアンがいる家ガレキの前まで行けましたが、移動中、壁にあたりながらの走行でメカナムホイールで行いたかった微調整ができていませんでした。セカンドミッションでは、出場前に配線がちぎれていたり配線が違うところに刺さっているなどで動作の確認ができず、競技では家ガレキの近くまで行き、子機を出すところまではいったのですが時間切れでした。今後は、今回の大会でできなかったメカナムホイールでの正確な走行ができるようにモーターの選定や設計をしていき、修正する時間のことを考えてスケジュールを組んで行動していこうと思います。池田拓矢(電子機械工学科1年)今回は、ミッションメンバーには参加していませんが、撮影係を担当し他チームの機体を撮っていて、いろいろな技術を見て学べました。キャタピラや全方位カメラ、折りたたみ式のアーム、立方体のかっこいい機体や全身カラーピンクのおもしろい機体など、参考になる物がたくさんありました。テクノフェアの時に展示する機体が特にキャタピラなので、参考にしながらつくっていこうと思いました。来年の大会で自分たちの機体が賞が取れるように頑張っていこうと思いました。(機械工学科1年)今回、僕は1号機のオペレーターとして参加しました。予選時はヘルパー(ロボットが動かなくなった時などにホームに運ぶ役割)を担当していたので、大会でロボットを動かすことができると思うと楽しみであり、責任重大だと感じました。大会1日目は床の結束ガレキでトラブルがあったものの、棒ガレキをどけてダミヤンをロボットの中に収容できました。2日目は棒ガレキを除去する時にダミヤンの上に落としてしまい、注意を受けて緊張したのか救助の際にダメージを与えてしまい1号機は退場となってしまいました。今回の反省点は自分が緊張してしまい、本来できるはずの動きができなかったことです。来年も本選に出場し、次はいい結果を残せるよう頑張ります。(電子機械工学科1年)本選の段取りは予選とほぼ同じで最初はテストランを行い、ファーストミッションを行う形でした。8時には会場につき、8時半からはロボットの組み立てと動作チェックを行っていました。私の役目は予選と同じカメラ役でしたが、組み立て作業中は先輩達のアシストをやっていました。他のチームたちは予選で見ていた機体が変わっていたり、機体が増えているなど予選とは違う雰囲気が感じられました。機体の外装に顔を付けるなど、ちょっと変わったチームもいました。ファーストミッションでは、大工大のロボットがとても面白いと思いました。ほとんどのチームは家ガレキのダミヤンを救出するときは横側から救出しますが、大工大のロボットは上側から救出していました。本選2日目は、セカンドミッションからファイナルミッションを行いました。セカンドミッションでは初出場のピースメイトが一番すごかったです。1日目はなんだったんだろう?と思うくらい高いスコアを叩き出していて、思わず心の底から拍手をしていました。ファイナルミッションは面白いことにステージでは一段目と二段目があるのですが、2段目はモニターに映っていなくてダミヤンの位置がわからないようになっていました。自分たちのロボットについているカメラでダミヤンの位置を把握して救出するものでした。私は本選の試合を見れてとてもいい情報を沢山得られました。今後、私たちが作るロボットに新たな課題ができて良かったです。