競技時間はすべてのコップを重ね終わるまで、あるいは審判が続行不能と判断するまで。私たちのグループではロボットの構造上の問題からライントレースによるコップの収集は断念して、直線的にコップを中心に持っていく戦法をとりました。そのコースの概要を以下の図に示します。�ロボットを起動してCの地点のコップのまえまで直進させます。�コップ前で静止させてアームを起動しコップをつかみます。�コップを完全にホールドすると旋回してゴール地点を目指して直進します。�ゴール地点で静止してつかんでいたコップを離します。二つのNXTを組み合わせて一つの機体に仕上げています。赤で示した部分がアーム部分で青で示した部分が土台です。緑で示した部分が超音波センサーでこれを用いてコップを認識します。†アームははさみ状に作った棒の先端にタイヤを二つ付けて作ったホールド部位(紫で示す)とモーターを二つ組み合わせたリフト部位(オレンジで示す)を組み合わせてできています。このアームはコップの直前で土台(マスター)から送られてくる信号に従いリフト部位を動かして、ホールド部位のタイヤとコップを接触させます。その後、ホールド部位の下方のタイヤを回転させコップを巻き上げます。巻き上げた後のコップはタイヤの摩擦と上方のタイヤの重量による圧力でホールドされます。その後、リフト部位を動かしてホールド部位を元の位置に戻します。コップを離す際は、リフト部位を動かしホールド部位を下げてから、ホールド部位の下方のタイヤを掴む際の逆方向に回転させてコップを離します。†がっちりとした構造になっている。土台部分については、コントローラー(黒で示す)を二つのせることに対する安定性の向上に重点を置きすぎて重量とタイヤ間隔が大きくなりすぎたせいでライントレースが満足にできない状況に陥ってしまいました。どのような状況かというと、機体重量が重たすぎて出力を上げないと満足に動かなくなりこれによって機体の運動量が上昇し、止まりきれなくなった機体がラインの外に飛び出してしまったり、広い内輪差の為にカーブや交差点を曲がりきることができなくなりました。これが原因で上記に示したような戦法をとるしかなくってしまいました。今回の反省点としてはこれが最も大きいです。今回の課題ではNXTを二つ連携させる必要があり、それぞれに役割が分担されている。相互の命令のやりとりはMAILBOXによって行われている。マスター側(土台側)では移動用の二つのモーターと超音波センサーの制御、アームへの指令を担っています。スレーブ側(アーム側)でアームのリフト部位とホールド部位のタイヤの制御しました。結果としては本番では、ゴール地点でコップを離せなかったので、得点は技術点2点でした。今回の課題に対する反省点はロボットの説明で示した通りです。改善する点としては二つのNXTを一つにするのではなくコップを集める機体とコップを積み上げる機体の二つを作成し土台部分は説明書の基本的な構造にするとよかったのではないかと考えられました。することによってライントレースによる安定したコップの収集が可能になり、もっと高い得点が得られたのではないのでないかと考えられました。