して良い思い出にしたいです。プログラム圧縮できたらいいなといつも思う。紙パックを所定の場所に運ぶ。競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまでとする。スタート時は上空も含め「スタート地点」からはみ出さないこと。(スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。開始の合図から5秒以内にRCXのスタートボタンを押す作業を完了すること。競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる。競技終了時点で、運んだ紙パックにロボットの一部が触れていてはならない。触れている場合は、その紙パックは加算しない。ゴール内のフィールドに接地している紙パックだけを得点の対象とする。一段目の紙パックは2点、2段目は4点、3段目は6点とする。1段目の紙パックで枠よりはみ出しているで半分以上枠内に入っている場合は点数は1点とする。その紙パックに触れている上段の紙パックはそれぞれ点数を半分にする。以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について自身を含む全てのチーム(4チーム)が20点満点で採点し、平均点を求める。最初に製作したロボット。後ろにRCX本体を設置してバランスを整えたが、全体的に重いため動かしにくいのと、一台で持ち運んで積み上げるのは無理があると判断し、失敗作としてロボコンには使われなかったが、チーム内のアイデアが詰まっており、人型ロボットの形をした大型ロボットには独特のユニークさがあって、今後の良い参考作品となった。このロボットには、牛乳パックを挟んで持ち上げる動作と牛乳パックを押す動作とアーム全体を横に動かす動作が一度にできるようになっており、持ち上げてから積み上げるまでの動作を一台で行えるようにした。持ち上げる動作は以下の通り挟む部分はディファレンシャルギアを使用。互いの摩擦の違いによって一気に挟まず、片っ端から動作するようになっている。持ち上げるのは平行クランク機構を利用して、垂直な方向に持ち上げるようになっている。押す動作は以下の通り小さいギアとラック(ギザギザ)と白い筒型のパーツを用いて、前方に水平に押せるようになっている。アーム全体を動かす動作は以下の通り持ち上げる部分にラック(ギザギザ)を用いて、モーターで横に動かせるようになっている。一作目では一台ですべての動作を行うようにしたが、二作目ではこの一台を二台に分離する形で、一台に対する役割を軽減した。左の画像がブロックを引っ張って目的地まで運ぶロボットで、右の画像が運ばれたブロックを上に持ち上げて積み上げるロボットである。†ブロックはいつも違う配置なので、ブロックを取るたびにxyz座標が入れ替わることで、あらゆる配置のブロックを取ることができる。周りの壁を利用してわざと後ろに下がることで、進む向きをまっすぐにそろえている。この後は緑色→黄色→桃色を繰り返すと見てもらえれば。260);//回転センサーで90度曲がるときに使います。t){//ブロックに近づく時の関数です。最初、ライントレースをしていた時の名前を変え忘れています。z;//z:ブロックを運ぶ時の距離SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_ROTATION);SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);attack_lamp(780);while(phase<=4){if(phase==1){y=230;z=1830;}if(phase==2){x=3350;y=130;z=2190;}if(phase==3){x=2985;y=350;z=1790;}if(phase==4){x=3355;y=350;z=2205;}if(phase==5){x=2985;y=500;z=1790;}if(phase==6){x=3355;y=500;z=2295;}//積み上げロボットが持ち上げることができるのならば6回×2個=12個全部積み上げれるので数値だけは入れてあります。if(phase!=1){senl_traceR(x);}//phase=1はattack_lampでブロックに近づきます。approach_block(y);come_back(z);phase++;}sita;//最初アームは下がっているので最後もそうします。†いかにパーツを無駄遣いせずに製作していくか、電池の残量・ギアの組み合わせなどによる誤差によって動作そのものにできるだけ支障が出ないようにどのような製作・プログラムをするべきか、機能を増やすこと以外にも考えることがたくさん生まれ、思った通りのロボットを製作することがいかに難しいことかが実感できた。自分は主に持ち運びロボットのプログラムを担当していたのだが、最終的に光センサーはほとんど使わずに回転センサーだけで進ませるプログラムになったのが残念に思っている。他には、積み上げロボットに関して、持ち上げるアームの部分がどうしても斜めになったりして大変だった。上記のプログラム作成が忙しかったため、結局この部分はほかのメンバーに丸投げしてしまった。方針が定まっていなかったために時間をかなり浪費してしまった。企画段階でもう少しきちんとした見通しを立てることができなかったことを悔やんでいる。ロボットが完成したのが本番の5時間前で、2つのロボットの連携のテストすらできなかった。実際通信の送受信のプログラムは書いてあるが、それがうまくいっていないことを本番の時初めて知った。時間だけは他班よりも多く費やした自信があるが、このような結果になってしまい残念です。自分の担当は組み立てロボットのプログラムとアームでした。2個は掴めても、6個は落とす事があったので、持ち上げるアームを何度も作り直してしっかり掴める様に時間をかけすぎた。組み立てに失敗した原因は通信の距離が把握できず、通信できなかったからでした。後で近づけてみたら動いたので、基本の動作が完成してから細かい修正をするべきだったと感じた。自分たちでロボットを製作したり、プログラムを組んだりする機会はめったにないので、このような講義に参加できたことが、とても嬉しいです。ロボティクスは確かに難しくて大変でしたが、製作を通じて学ぶことが沢山出来、ますますロボットに興味を持つことができました。半年間、ありがとうございました。