中から2文字以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。私は、「富士」という文字を課題に選んだ。選んだ理由としては、画数は多くなってしまうが斜めの線がなくプログラムしやすいと考えたためである。†まず初めに、相方との相談でXY軸のロボットを作ろうかと考えたが、無限軌道がNXTには無くほかの部品を代用して無限軌道のような役割を持たせても精度がよくならないのではないかということで、無難に車型の土台にペンを上げ下げする機構を取り付けたロボットを制作することにした。�ペンを上げ下げする機構の2つからできている。土台である車部分の機構は、後輪の左右両方に一つずつモーターを取り付けた簡単な構造になっている。前輪部分は当初360度回転するタイヤを取り付けていたが、本体の動きによってどうしても横滑りを起こしてしまい、文字を書く精度に悪影響を及ぼしていたが、最終的に下の図のようにタイヤを外し部品を滑らせる機構にすることで誤差を押さえることに成功した。†ペンを上げ下げする機構については、下の図のようになっている。見てわかる通りモーターを回転させることでペンが上下する構造である。†プログラムの下準備として、タイヤが1回転でどの程度進むのか、タイヤ同士の距離も計測しておいた。タイヤ1回転で進む距離の計測方法はタイヤを10回転させるプログラムを作成し、1回転の平均距離を割り出した。タイヤ1回転で進む距離→17.5�タイヤ同士の距離→17�となった。各モーターの出力などをはじめに定義しておいた。†どちらのプログラムも長さを変数で指定しておくことによってプログラムの量を減らした。†こちらも角度を変数指定しておくことで、簡略化した。定義したものを使い、長さXの縦横の線を引くプログラム「富士」は斜めの線は必要ないので斜めの線のプログラムは組まなくてよい。次の線までの移動のプログラムこちらも変数を変えるだけで、あらゆる動きに対応できるようになっている。車型のため、覚悟はしていたがかなりの量のプログラムになった。途中何度も挫折しそうになった。無理してでも、XY軸型のものをつくるべきだったかもしれないと思った。