下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂行するためのロボットを作成せよ。黒線の幅は20mmでなるべく均等な濃さにすること。図の中の寸法の単位はcmで、黒線についてはその真ん中からの距離である。次の経路を黒い線に沿って動くロボットを作成する。・なるべく速く正確に動くロボットになるように工夫すること。・一時停止の交差点および丁字路ではSOUND_DOWNを鳴らした後、1秒間停止すること。・直角コーナーおよび一時停止が不要は丁字路ではSOUND_UPを鳴らし、停止しないで進むこと。コーナーについては、差し掛かった時点で判別するものとし、予め設定した走行時間のみで判定したり、走行距離のみで判定してはならない。†タイヤとセンサーの位置をなるべく近づけるためにコンパクトにした。二輪にした時に安定性がなくなってしまったので後ろにロボットの動きとは関係のない支えになるようなものをつけた。センサーの感度を上げるために、極力光センサーを地面に近づけた。私はロボットが黒線の左側をなぞるプログラムを考えた。:左旋回といったように動くようにした。白と黒の中間色より白が0・17秒以上続く場合に、交差点と判断させるようにした。mainやサブルーチンで使用するものを以下のように定義した。mainで使用するサブルーチンを以下のようにした。line4();//E-A}最初からコースやルートが決まっていたためできたプログラムだった。最初、本体を四輪でやろうとしていたため、動きの制御が難しく、急カーブでライントレースをすることができなかった。車輪を小さくして、二輪にしたことで解決することができた。はじめは黒と白と中間色の3色で進めようと思っていたがなかなかうまく行かないことがあって、5色展開にした。5色にしたらしたで、場所によったり、光の具合によって数値に差が生じるので、間隔を設定するのが難しかった。センサーを地面に近づけることによって安定させることに成功した。プログラミングについてはコースがはじめから決まっていたためどうにかなったが、思いもよらないところで交差点と判断してしまったり、一回成功しても成功しなかったりで大変だった。数値を細かく設定できるようにしたり、何度も測ったりして、成功させた。反省点としては、時間内に終わらなかったことや、カウントをうまく使用できず、メインプログラムが大きくなってしまったことである。左折の時にライントレースが少し雑になってしまったことである。前回とは比べ物にならないくらい大変で、苦労させられた。次回が最後なので、今までのことをうまく使って、いいプログラムを作っていきたいと思う。