所定の位置にあるテニスボールを牛乳パックでできた箱まで運び、その箱にボールを入れるロボットを作る。入れる箱によって得点が決まっており、その得点を競い合う。くわしいルールは、2008a/ロボコン参照。今回はロボット2つ分の材料を使えるので、次の3つの場合のどれかを選ぶことができる。ロボット2つ分の材料で複雑な動きのできるロボットを作る。ロボットを2つ作り、連携によって1つのロボットではできないことをやらせる。ロボットを2つ作り、各々独立な動きをさせて1つがダメでももう1つのロボットが成功させるというように保険をかけておく。†ボールを抱え込み、横から牛乳パックにボールを車体で押し込むようなロボットを作成した。前が重くなるので、前輪を後輪より大きいものにした。これで4つある玉のうちの1つをキャッチする。実際にキャッチしたところ。玉の入る空間を何度も調節した。この状態でタッチセンサーが反応するまで玉をゴールに押し込む。玉を安定させるためにブロックを使用した。†ボールを持ち上げ、上から牛乳パックに入れれるようなロボットを作成した。ロボットを2つに分けたことで、モーターが3つしか使えないという制限ができてしまい、そのような機構をどのように作るのか考えるのにとても苦労した。ベルトコンベアーで取り込み運ぶ案がいけそうだったが、モーターの数が1つでは実現するのが難しいことがわかり、別の方法を考えた。結果下のようなロボットに落ち着いた。黄色いアームでボールを取り込み、箱の前までボールを運んだあとアームの回転でボールを投げる。回転センサーロボコンのときにだけ支給された「どれだけ回転したかを測るセンサー」。タイヤがどれだけ回転したかなどを測れるため、距離などを正確に測れる。走る距離を時間で設定した場合、その距離は電池の消耗に依存して短くなったり長くなったりするが、走る距離を回転センサーで設定した場合、電池の消耗に依存せずに同じ距離を走ることができる。課題2のようにライントレースさせるため、光センサーを取り付けた。真ん中より右側に光センサーをつけることにより、ラインより左側でロボットを走行させることができ、コースの壁にぶつからなくてすむようにした。シャベル部スムーズにボールを取り込めるように坂を取り付けた。ちなみにこれなしでボールを取り込もうとすると、アームが引っかかってしまいボールが取り込めない。タイヤのギアでかいタイヤを取り付けているので、その分スピードが出てしまい、ライントレースができなくなり正確さも欠けてしまう。そのためギア比を図のようにすることで、タイヤのスピードを抑えることができる。スピードを抑えるとその分パワーがでるため、ボールを運ぶときの負荷に負けずにコースを走行することができる。�→�のように歯車が回転し、アームがまわる仕組みになっている。�でまわる黒いギザギザを使うことにより回転が遅くなりアームをまわすパワーが生まれる。�→�のようにギアがまわるのを防ぐ役割も果たしていて、モーターの回転だけがアームをまわすことができるようになっているので、ボールを取り込んだ後にボールの重さによりアームが逆回転するのを防ぐことができる。これにより、安定してボールを運ぶことが可能になる。�時間を設定しボールのあるところまで動く。アームを下げてボールをキャッチ。�内側のラインでライントレースができるように後進し向きを変える。�直線があるところまでライントレース。�直線まで来たら穴の延長線上になるように後進し向きを変える。�アームを上げてボールを押し込む。}集まってプログラムを考える時間がなかなかとれなかったので、何個も入れるというプログラムができなかった。†ロボットが完成したので、今度はどのようにボールを箱に入れるかを話し合った。始めはコース上の黒いラインをフルに使って箱までたどり、ボールを入れようかという話になったが、距離が長くなるほど誤差が生じるし、もう1つのロボットとの衝突という問題もあるため断念。できるだけロボットがコースを動く範囲を小さくし、かつ箱まで無駄な動きしないようにして走る距離を短くする方向で考えた。結果、下のような作戦でいくことにした。この作戦だと動く範囲が左半分だけで、右半分で活動するロボットとの衝突を気にする必要もないし、動く距離も短いので誤差があまり生じず、何回ロボットを動かしても同じ結果になりやすいはずである。今回は回転センサーを使えるので距離が正確に測れ、より正確に箱をボールに運べる。正確性を求めるために「タッチセンサーを使って箱ぶつかったらボールを投げたらいいのでは?」というような意見も出たが、センサーの取り付け部分がライントレースで光センサーを2つ、回転センサーで1つ使っていて取り付ける部分がなくなってしまったため、あえなく断念。後はこのように動くプログラムを作成すれば完成。以下がそのプログラム。練習でバンバン成功してたのに、この結果。・ロボコン当日にロボット2が直進できずに右に曲がるようになってしまった。そのせいで本番にボールが取り込めず1回目失敗してしまったが、延長戦でなんとか入れることができてよかった。・ボールは入れることができたものの、A2チームのようにボールを何個も入れるようなロボットは考え付かなかったので、見習いたいと思った。・とてもシンプルなロボットだったが、しっかりボールをゴールに入れることが出来てよかった。・この授業を通していかに正確なプログラムを作るかということがどれだけ難しいかということを学んだ。なになげく使っている電化製品なんかも試行錯誤の末できたものなんだということがすごく実感できた。・苦労の分正確に動いたときのうれしさというものはすごく大きく、そこがものつくりの楽しさなんだろうとこの授業を通して思った。