今回の課題については2019a/Mission3の通りである。私たちは以下のルートで走行し、ボールを運搬するプログラムを作成することにした。J(ボール�を容器に入れる。今回のロボットは2台のNXTを通信してプログラムを制御するので、「2台のNXTを別々に制御する」または「2台のNXTを一体化させてロボットを作る」という2つの方針が考えられるが私たちは、2台のNXTを一体化させてロボットを作った。容器内のボールをつかむのは難しいと考えたので、ボールの入った容器ごと持ち上げ、ちゃぶ台返しのようにして容器内のボールを運搬することにした。その際、容器内のボールがどうしてもロボットに降りかかってしまうので、ロボットの上に坂を付け、ボールをロボットの上で転がすことで容器内のボールを運搬させることにした。ボール��をつかむアームと容器をつかむアームの計2つのアームを作った。†モーターを2つ使用した。1つはボールをつかみ、もう1つは上下に動かす役割をしている。†ボールをつかむアームと同じ機構である。容器を落とさないためにアームにタイヤを計4つ付けた。†アームを持ち上げたときの最高点にちょうど坂がくるようにした。写真にあるように光センサーを2つ使用した。上図のように線を2つの光センサーで挟んだ。光センサーは図のような値をとった。この3つの値に、38と53の間の45と53と68のの間の60を加えて、光センサーの値を5段階に分けた。課題2と同様に1つの光センサーを用いて下図のように光センサーの取る値とロボットの動きを対応させた。交差点では2つの光センサーが38となるので、2つ光センサーが一定の時間38となったときに止まるようにした。この時間を変化させることで下図のような場所でも止まれるようにした。今回の課題ではロボット製作に力を入れてしまい、1つのボールを容器に入れるところまでしかプログラムを作れなかった。本番ではその1つのボールさえ容器に入れることができなかった。その理由は光センサーの値の調整がしっかり出来ていなかったことだと考えられる。今回の課題は今まで授業で学んだことの集大成であり、ロボット制御の基礎や問題解決力を身につけることができた。