今回選択した文字は「日体」という文字を書くものを選択した。ロボットは三輪タイヤのものを選択した。†ロボットは基本形の三輪型にペンを上げ下げするためのアームを付けたシンプルなものになった。アームの部分は書いている最中ペンがぶれないよう両側から挟み込む形で固定した。上の図の�では書くとき少しペン先がぐらつくが、�ならば、書くときは下がりながらのため滑らかに書けるようになっている。よって今回のロボットでは�の方法で書く方を採用している。文字を正確に書くためには真っ直ぐな移動が要求される。左右のモーターの速さを同じにしてしまうと直線の移動ができない。そのため、まずは何回かの試行によって直線移動のプログラムを作り、以下のように定義した。※(????)には今後文字を書く上で必要な任意の値が入る。直角に曲がるプログラムも左回りと右回りの両回転も以下のように定義した。OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50);Wait(420);Off(OUT_BC);//左回りペンを上げ下げする動作は以下のように定義した。ペンを上げる動きをする前に1秒のインターバルを設け、機体の動きが完全停止した後にペンを上げられるように工夫した。日を書くプログラムを以下のように制作した。タイヤ部分とペン先とが離れているためその場で回転しても前の動作でペンを上げた位置に戻らない。よって次の画に入るための移動が必要になった。画と画との間の移動には日を書くプログラムで用いられたプログラムを利用して移動または書く際に応用した。細かい調節のためいくつかのプログラムの定義を追加することになった。最終的には文字はこのように書くことができた。今回は三輪式のものにペンを取り付けただけのものにしたが、機会があればx,y方式にも挑戦してみたい。次の課題では、機体を1から作ったもので挑戦したい。関数も自らで調べたり、授業で出てきたものを使っていきたい。†プログラム面、機体の動作面でも課題の多く残る結果となった。関数の理解を深めることによってプログラムをわかりやすくかつ、簡単なものに変えれるようにしたい。機体の用途によって適切な調整をできるようにしたい。機体の動作スピードを全体的に遅くすることによって解決可能。