†ピンポン玉4つを所定の箱の中に運搬するロボットの作成。†フィールドは課題2で使用した紙を使用する。生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、片方に玉を2個入れる。残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイヤやプレートの上に置いてもよい。プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いてもよい。競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。図のA地点または(および)A'地点からスタートする。接地している部分はそれぞれの領域-内に収まるものとする(線上はOK)。上空部分は領域からはみ出していてもよい。開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる(再スタートの際に別-ログラムで起動してよい)。競技終了後、ロボットが、ゴールのプラ容器に触れていてはいけない。競技終了後、もともと玉が入っていたプラ容器が、ゴールのプラ容器に触れていてはいけない。†アームで容器ごと掴み、箱の近くでアームをさらに上げ、後ろにボールを流し球を入れる仕組み。球が転がるよう坂も作った。全体を横から見たものと上から見たものを載せる。球を入れる過程を示すものを載せる。三つ目のモーターで輪ゴムを取り付けた部品を上下させ、たまを取る、入れるの動作を行うようにした。上部につけたブロックは球を持ち上げる際に上げすぎないためのストッパーと球を落とすときにぶつけさせるという役割を果たしている。それに加え、車体の高さを上げることで箱と衝突数ることが無いようにした。全体を横から見たもの、上から見たもの、アームが下がっているものの三枚を載せる。球を入れる過程を示すものを載せる。†ルートA'⇒K'⇒L'⇒玉キャッチ⇒K'⇒L玉入れ⇒L⇒玉キャッチ⇒J'⇒玉入れプログラムについて今回、時間が全く足りなかったのでライントレースで動かすつもりだったが断念し、Lに直角に向かうようなプログラムにした。輪ゴムを取り付けた部品を上下させることで球を取る動きをさせようとした。powerの関数を作り、力の加減を変数化しすることにより球を取る、あるいは落とす動作の時に詰まらないようにした。OnFwd(OUT_AC);upのsubルーチンは球を取った後、箱にぶつからない高さまで球を持ち上げるためのものである。Off(OUT_B);}up2のsubルーチンは球を箱に入れる際、上に設置したブロックに押し当て、球を落下させるために使われている。下に球を抜けさせる必要があるため、少し強くしている。Off(OUT_B);}downのsubルーチンは球を取る際に使われる。輪ゴムを抜けさせるため、少し強くいている。OnRev(OUT_AC);Wait(1000);Off(OUT_AC);//コース外へ}当初使う予定だったライントレースのプログラムも載せておく。†どちらのロボットも上手く玉を運ぶことが出来ず、9位という結果だった。†プログラム、ロボットの設計共に課題2のペアで作った。自分はロボット2であるため説明がそちらの方が濃くなっている。本番までにうまく球を入れるようにはできなかった。球を一つとるところまでしかプログラムを作り切れなかった。自分の思う通りにプルグラムを組むのは難しく、一つとして満足のいく結果を作ることができず悔しく思う。自分でもさらにプログラミングのことを勉強し、これからの授業や研究等に活かしていきたい。