そのためペンと紙がうまくあたらずに途中でかすれることや、ペンを強く紙に当てすぎて、マシンの位置がずれることを防止できる。「クワ」型のペンの上下機構を目立つ部分に設置し、また大きく動くように作ったので、字を書いているマシンが目立つ。マシンが一生懸命がんばってる字を書いている感じを、かもし出すことが出来る。簡単にペンが外れ、ほかのペンと交換できる。右上図の緑色のパーツによって挟まれている「L」字型のパーツでペンを挟む。するとペンが左右にずれ無くなり安定した字が書ける。筆圧はアームの重みで調整する。字のブレ・乱れはこの機構で防止する。我が班は木を書くのではなく、木を「作る」にこだわります(謎)以下に、とりあえずのプログラムを載せます。言ったのは、直前などに調整を行う可能性があるからです。下記のプログラムは、当初予定していた地道なプログラムを全面改良したものである。*本番直前に1回転に要する時間を計測し、この値を調整する。*ペンは最初から紙に付いています。ペンがやや不安定だったが、新型はアーム部分を大幅強化した。これによりアームの重量が増加してペンと紙が力強く当たるようになった。この改良の結果、より個性的なデザインのマシンになった。新型に上記の左右のブレを無くす機構を追加し、ペンのずれを最小限にとどめた。上の写真からはよく確認できないかもしれないが、モーターA(ペンの上下にかかわる)とマシン本体の取り付け部分を補強した。これにより、ペンを持ち上げたときに、ペン尻と本体が強く衝突しても、マシンが分解することは無くなった。写真からでは判断不可能だが、5/23のタイヤの異音の問題解決のため、シャフト部分にタイヤがずれたりしないような改良を加えた。『作成開始』車体に取りあえずペンを付けてみた。プログラムを書き終えた。『実践テスト』5/16のプログラムで実際に文字をマシンに書かせてみた。