二台のロボットでピンポン玉をパスしながら運び、ゴールを空き缶に当てる。†ロボが独創性を増していく過程を紹介します。このロボは本体の構造のおかげで簡単なプログラムで行動を起こすことができるのが特徴です。†まだこの段階ではパスの構造のみ完成。この時点での問題点はパスの受け取りが尋常じゃなく難しい点とボールを取りにいけない点です。二代目はパスの受け取りのために簡易的に広い受け口を取り付けました。三代目から徐々に目指す形が独特に。回転を利用してボールのキャッチを行うことを考案。通信ができないという新たな問題点が生まれる。†パスを受け取りやすく改良。通信を動かずに行えるよう改良。怠惰で独創的なロボに。最終的な着地点がこちら。バックでライントレースするために後部にも光センサーを取り付け。パスのやり取りが成功しやすくなるように細かな改良も加えられています。タッチセンサーを取り付けプログラムを改良しました。回転をベースにボールをキャッチ。タイマーとタッチセンサーを用いて精度を向上させました。プログラムは以降に示す通り。難関だったのは空き缶があること。シュートの正確性は高かったのでロボのポジションを調整することで克服。†ロボの本体がかなり長いうえにアームの構造上動く必要はなし。ここがこのロボの利点の一つです。†これについてはほぼ完璧。シュートの精度はほぼ必中でした。ロボの構造上簡単なプログラムでシュートを行うことができました。第一のポイントアームの長さにより下図の赤い矢印のあたりから左旋回することによってボールをキャッチ。Off(OUT_B);ボールを取ってから進行方向にロボットを向けるまでボールを取ってからも光センサーが黒に反応するまで左旋回させることによって進行方向にロボットを持っていく。ボールを取ってからすぐに光センサーを使うと、初めに逆方向の黒線に反応してしまうので、2秒間タイマーを使って旋回して、初めの黒線を突破してから光センサーを使用。Off(OUT_AC);ボールを打ち出すロボットを進行方向に向けたら、すぐにボールを打ち出す動作に突入。そのまま打つとと缶に直撃してしまうため少し戻ってからボールを打ち出す。ボールを打ち出すボールを打ち出してから、ボールを受けるまで通常のライントレースをして、ボールを受ける位置までタイマーを使って移動する。ボールを打ち出した時に後ろに下るので、ラインを脱線してしまうから、少し前に進んでからライントレースをします。ボールはアームの範囲内に出されると、自然とアームの内側に収まるので、少し左にカーブして、ボールをアームの奥に移動させてからボールをキャッチする。ボールをキャッチしたら、ピロピロ〜と高い音を鳴らす}ロボコンで発表したプログラムはここまで。缶に向かってシュート缶にシュートするときのプログラムも一応添付。最後にブールを受ける位置から、シュートするまでのプログラム。ここで大事なのは、シュートする位置取りなので1秒前進、0.6秒左に旋回することによって絶好の位置に着きます。ここまできたら、そのままシュート。†ロボティクス入門ゼミの最終課題となったこの課題2ですが、完成させることは出来ませんでした。課題1と比べるとはるかに作りこめた気がします。チームメイトのアイデアにたくさん助けられ、ここまでできました。