原因は、ペンの位置と車体との差を考えなかったため。プログラムの修正をせまられる。想定外の出来事に困惑するメンバーだったが、ペンが紙と接する位置と車体の位置の差を小さくするための改良を施して、マシンの位置を調整させるプログラムを追加させることで、問題解決に成功。(この作業は思いのほか面倒だった。同時に数カ所の修正を施すと非常にややこしいことになるため、少しずつプログラムを書き換えては、テスト、また書き換えては、テストを繰り返した。して着実に誤差の修正を行えた。)無事「木」を書くことができた。『SetPower』TAの先生が作ってくださったマシンをみて感動する。負けじと余った時間を利用して、3画目と4画目をきれいに曲げるためのプログラムを追加する。repeatを使い、左右のタイヤの回転、停止を繰り返すプログラムでは、線がぶれて奇麗なカーブを描けなかった。そこで絶妙な曲がり具合を表現するために、SetPower?というコマンドを使用。これにより完璧ともいえる曲線を手にすることができた。5/23『問題発生』5/19のプログラムチェックのための実践テスト最中。最初に測った一回転にかかる時間が変化している。この事態に対応できるようなプログラムに改良することを迫られる。『大幅なプログラム改良』これまでに使用していた地道なプログラムを大幅に改良し、モーターの不調による交換や秒数の変更に瞬時に対応できるようにした。回転などは、1周の所要時間を単純に割っていくだけなので、1周の時間を変えるだけで全ての回転動作の時間を変更できるようにした。前回の集まりで、前進用の左モーターが不調だとわかり、今日急遽アーム用のモーターと取り替えた。そのようなアクシデントでも、数カ所の修正で済んでしまったので、正確かつ迅速な修正が可能なプログラムになったと思う。無駄な部分が含まれる可能性もあるので、それはこれから更なる学習を重ねる上で学んでいきたい。†マシンの動きを少なくすることで、生じる誤差も減ると考えたので、いかにして無駄な動きを省いてシンプルに動かすかということに苦心した。一度プログラムを書いてみると、字を書く部分(ペンを持つ部分)がマシンの前方にあるためにかなりの誤差が生じることがわかり、その修正に手間取った。プログラム中の動きの名前に「10.5」などとあるのは、途中で微調整用プログラムを追加したためである。「木」という文字は4本の画(かく)が揃わなければならず、その調整についても面倒であった。木を作るという事と他の班とはひと味違うという事を見せつけるために、アームを使うことで、ペンをクワに見立てて書けるように工夫した。何より、マシンの気分が悪いと毎回のように微妙に動きが違ってくるのが大変だったように感じる。途中でWait(100)を書き足して、移動によるマシンのぶれを押さえようと試みたが、うまくいかず。電池の消耗やモーターのコンディションによる多少のぶれは覚悟せねばならぬのか.....変数や関数,サブルーチンなどを用いて、理解しやすく、修正が正確かつ迅速に行えるプログラムに改良した。多少のモーターの機嫌や電池の消耗にも対応できる柔軟性を持つ。こんなにも3画目と4画目がずれています。練習のときもうまくいったのになぁ推測されるこの失敗の原因はやはりモーターコンディション。モーターについていろいろ計ってみると、ある程度運動させた後のモーターは、運動させていないモーターよりも、よく回転していました。このことは、1回転にかかる時間を何回か続けて計測したときに明らかになりました。これによりマシンが1回転するのにかかる時間が微妙に変化したためだと思われます。†このレポートを作成するにあたって注意したことがあります。それは、「読む人を飽きさせないこと」です。飽きさせないために例えば、「プログラム及びマシンの開発日誌」という項目を設けました。苦労した点、工夫した点が分かってもらえたと思います。レポートのデザインにも気を配りました。最初のマシンの紹介の項目やマシンの改良点を説明する項目ではただ写真を貼り付けるだけではなく、bgcolorやセンタリングするコマンドを使用したり、写真を枠にも入れて、枠のサイズの調整も行ってみました。プログラムの解説も流れを重視して書きましたので、分かりやすくなっていると自負しております。最後になりましたが、ここまで素晴らしいプログラムとマシンを作れたのは、忙しい中無理をして作業を行ってくれたみんなの努力と、的確なアドバイスを下さった先生方のおかげです。画面の前の皆様、ここまで読んでいただきありがとうございました。「思った以上にモーターのコンディションによる単位時間あたりの回転数が大きかった。」ということを知るのに時間がかかりすぎた。本格的にマシン・プログラムを製作する前にある程度実験を通じてこのことに気づくべきだった。2つのモーターを使って先進、後退、左右の旋回、回転をするマシンではなく、TAの先生が作ってくださったような、前後をひとつのモーターが担当し、左右をひとつ、上下をひとつのモーターが担当するマシンのほうが、モーターの影響を受けにくく、今回の課題に適している。マシンの作成過程であまり写真を撮らなかったため、詳しく説明することが出来なかった。次からは製作途中の写真も撮影しより詳しいレポートを書けるようにしたい。次に機会があるならば、多少のモーターのコンディションなどには動じない、頑丈でもっと頼もしいロボットとプログラムを作製したい。マクロとして定義してもいいですね。09:52:44丁寧なレポートでよいですね。16:13:54説明に注釈をつけたい場合には注釈部分を二重のまる括弧で囲みます。するとわざわざ小さな文字のサイズを指定する必要がなくなり、その部分が『注釈』であるということが明確になります。本題と関係のないコメントですみません。10:21:01修正しました。コメントありがとうございました。ような感じでラジラン風の引数を取らせることもできます。この特徴的なアームのおかげで、ペンと紙の接地に関する問題から解放され、スムーズに作業を進めることが出来きました。実際、我々は本番直前にかすれたペンから、おニューのぺンへと交換しています。