2019dj1711572002左右クランクトルク波形を計測できたのですが、9回転に一回周期で右左波形がさなってしまうという現象、通常では、代わりばんこに踏んでいるはずなので、あり得ないので、原因を解析してます。左右CPUで正弦波を発生させても、位相ズレは一定で累積ズレは発生しない。MStimer2ライブラリーを使っているので、割り込み時間誤差がでているのではないかと検索調査。Arduinoで時計を作っている人が精度でトラブルが多いのでみてみるとこちらのラジオペンチ様のブログhttp://radiopench.blog96.fc2.com/blog-entry-278.html解決:割り込み処理中に割り込み禁止になっていたので割り込み処理中も割り込み許可に設定したら、誤差が日差5秒程度まで改善。原因:針を回すモーターの周期23msecがずれる。1秒間隔の割り込み処理時間中にモーターのタイミングがでない●プログラムチェック割り込み関数flash内でAD変換とSerial転送をしてます。割り込み周期を超えてしまっているかもしれません。115200bpスループット割り込み無し、LOOP内でシリアル転送をしてスループットを測定しました。なんと、4~7msecでしか転送できてませんでした。4msecで転送すること自体が無理でした。同期的には、ATMEGAの要素しかでないはず。考えられるズレ要素を排除したが、14波形に一回、左右位相が重なってしまう現象が残っているので、タイミングの累積時間が5分累積で100msec程度なので、数秒程度で位相が1周期ずれるには、1周期600-900msecずれないといけないので、説明がつきません。●左右のCPUでクロックがずれて位相ずれが発生するのか?SIN波形を左右で発生させてXbee経由で受信してみましたが、上記ペダリング波形で発生するような位相ズレは発生しませんでした。●考察1マイコンタイマー系の誤差は対策しても位相の重なり現象は説明がつきません。2クランクの角度位置を精度よく検出して、トルク波形と関係を明確にする必要がある3クランクのトルク波形が、クロストークがなく左右本当に出力されているか確認する必要がある。他に手ごろなサイズのマイコンがないため、これでしばらくみていきます。精度よく測定することは、結構手間どりますので10月までこつこつと積み重ねていきます。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。記事再生が慣れてきたので、開発活動を主にできるようになりました。本日は、踏力ベクトル計測の検討です。