旧ホームページ最新の20件2020-02-202019b/Member/yuu/Mission32020-02-192019b/MemberOnly/再評価2019b/MemberOnly2020-02-172019b/Member/jh1dmz/Mission32020-02-152019b/Member/udon/Mission32019b/Member/takaki/Mission22019b/Member/udon/Mission22019b/Member/Takehiko/Mission32019b/Member/sumi/Mission32019b/Member/sumi/Mission22019b/Member/takaki/Mission32019b/Member/twin/Mission22019b/Member/sumi/Mission12019b/Member/strand/Mission32019b/Member/twin/Mission32019b/Member/twin/Mission12019b/Member/yamaji/Mission32019b/Member/kurisuke/Mission32019b/Member/shin/Mission22019b/Member/shin/Mission1メニュー編集お知らせの追加ロボコン〜缶を動かすロボットたち〜結局今までもほとんど誰もページを作らず、仕方なく哀れな少年が作製したページ。所定の時間内に缶を所定の場所に運ぶ。競技時間は3分とする。1個缶を運ぶごとに時間を30秒延長する。(暫定)缶を同時にいくつ運んでもよい。スタート時のロボットは2体2体または1体とする(スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。フィールド中央の所定の場所からスタートすること(接地部分が枠内に入っていればよい)。開始の合図から5秒以内にRCXのスタートボタンを押す作業を完了すること。競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる。スタート時に障害物の缶に触れていてはいけない。最初に、缶の運び方について討論した。個性的なチーム(?)なのか、早速ゴールを乗り越える案が出された。ほかの案がでなかったため(というか押し出されて)これでいこうということになった。乗り越え案は承認されたものの、肝心の「缶の上げ方」については凍結状態であった。空の缶ならいいのだが、ロボコンのページ.を見てわかる通り、中身入りである。そんな重いものを30センチも(ゴールの高さ)上げることが果たして可能なのだろうか?最初の週はそんなこんなで終わってしまった。†どうやって缶を向こう側までもっていくか、暫しの間そこに時間をくった。エレベーターみたいに持ち上げるか?缶を押し上げてみるか?他の班はみんなプログラミングに時間を費やしているが、僕らの班はマシーンが命なので、なかなかできなかった。終いには缶を投げることまで視野に入れて考えていた。誰もが壁を乗り越えるは考えている以上に難しいと再認識した。議論を続けていくうちに、やはりエレベーター方式が一番じゃないかという結論に達した。先に提案されたエレベーター方式だが、概略はこのようなものである。受け身ロボットが最初に始動。ゴール前まで移動し、待機。その後運搬ロボットが始動。缶の前まで移動し、缶を本体に取り込む。缶をロボット頂上まで移動。缶の後ろの壁とゴールの上にレールを敷き、缶を転がす。受け身ロボットが缶を受け止め、ゴールインといった具合である。ロボコン参加者ならお分かりであろうが少し勘違いをしていた。私はてっきり缶の後ろに高い壁があると思っていた。(その頃は文章だけで、実物は用意されていなかったため)実物を見た時のショックは忘れられないものである。このことにより、エレベーター案は闇の中へと姿を消した。†エレベーター案が駄目になったので、別の案はないかと討論した。エレベーターが駄目ならエスカレーターだ。そんな勢いで出てきたエスカレーター案だが、一番可能性が高いのではないか?ということで承認された。†エスカレーターのように缶を運ぶためには今までにない複雑でパワフルなロボットが必要になる。行く手にはパーツの数や組み立てのアイデア、それに缶の取り込み方、様々な問題が立ちふさがっていた。そんなことで、この講義内ではあまり進展は無かった。†この案も駄目なのかなと考えながら望んだ次の週の講義。開発主任のロボちゃんが見た目にも凄いものを持ってきた。それがこちら↓この時点では棒部分のみ。これを見たときの第一印象は「何じゃこりゃ?」といった感じでした。(写真では分かりませんが、非常に縦長です)話によるとなんでもテスト勉強もせず、この棒に時間を費やしたそうな。私はテストが気になり、それどころではありませんでしたとまぁ、テストを犠牲にして完成したこの棒ですが、いささか乗り越え案に希望の光を照らしてくれました。この棒は可動部と固定部(棒)に分かれており、固定部の溝には一本の長い軸が埋め込まれています。一本の軸なのでモーターで回転させることができます。途中途中にスクリューが入っていて、軸が回転すると可動部の接合場所にあたるギザギザのパーツを徐々に持ち上げていくという構造です。私では到底思いつかないようなものです...なんと、実際に中身入りの缶が上へと持ち上げれるのです。な〜んて事を心の片隅で考えていた哀れな少年です。持ち上げる部分が完成し、いささか有頂天になっていたメンバー達ですが、見逃せない問題が待っていた。それが「缶の取り込み方」である。このときはささいな問題だと思っていたが、とんでもない障壁であった。缶の取り込み方が全く思いつかず、徹夜の日々が続いた。ロボットを独立させて取りにいかせるか?クレーンのようなものを作って引き上げるか?色々と案はあったのだがどれも作製までには至らず。取り込み方によって棒の構造も変える必要があった。棒の下から缶を運ぶのか?もしくは上から運ぶのか?それによってゴール上への対応をどうするか?いずれにしても解決しなければいけない問題は山のようにあった。最初、缶をレールの上から運ぼうということになりこの方向で製作してみたが、この方法では缶を取り込むことがかなり難しくなってしまい、缶を下から吊り下げるように運んだ方がいいのではという案が出たので途中で作戦変更して下から運ぶことにした。下から運んだ場合、缶を支えるアームがゴールネットに引っかかるという問題が新たに発生し、これはレールの先端に支えのようなものをとりつけようということになった。例の棒部分にパーツを大量に使用したため、ベース部分とアーム部分のパーツがまったくが足りていないという事実が我々の前に突きつけられた。このままではパーツが足りない。