Japanese)本明細書において、「移動体」とは、「車両」と「歩行者」とを含むものとする。従来の障害物検出装置として以下の構成が知られている。レーザを利用した障害物検知センサにより障害物を検知して走行停止させる電動車椅子の走行制御方法が知られている(特許文献1)。車両近傍の路面あるいは床面を観測するセンサ装置の出力する画像を解析してその特徴を出力し、当該特徴を、過去に車両が走行した路面の履歴と比較することで、車両周辺の路面の安全性を推定する構成が開示されている(特許文献2)。車両に取り付けられたレーザを利用した距離センサから得られた障害物までの距離の継時的変化と速度検出手段から得られた速度とに基づいて障害物が存在する方向を算出してこの方向に応じた回避動作を行う構成が教示されている(特許文献3)。出され、操作者のハンドル角の設定と、アクセル操作に対して車両が衝突しないように補正が行われる構成が知られている(特許文献4)。Mapping))の構成も開示されている(特許文献5)。暗い時間帯にシニアカー(老人用電動車)を安全に走らせるには、自転車、ライトを用いて人が前方を注視する方法しか実現していないが、そもそもシニアカーを使う人は視力や集中力が落ちている場合が多く、非常に危険な状態で走行するしかなかった。本発明者らは、機械を用いて自動的に路面上の障害物を検知する方法として、画像カメラを1つ用いて路面上の凸凹を検知するシステムを開示した(非特許文献1)。Japanese)本発明は、車両、歩行者を含む移動体に取り付けられて路面の距離画像を取得するデプスセンサを備えた障害物検出装置に関する。レーザセンサである請求項1に記載の障害物検出装置。Japanese)ライセンスをご希望の方、特許の内容に興味を持たれた方は、下記「問合せ先」までご連絡ください。