黒い線のコースを1周半してゴールに到達したときに停止する。車体はセンサ部分以外は説明書どうりに組み立ました。私の車体はセンサを1つしか使っていないので白と黒の境界をトレースする感じでプログラムを作成しました。�センサが白に反応しているとき丸い赤いやつをセンサだとするとセンサが白に反応しているとき、黒いラインにセンサが反応するまで左のタイヤを正回転させ右タイヤを停止させます。�センサが黒に反応しているときセンサが黒に反応したとき、白に反応するまで右タイヤを正回転させ左タイヤを停止させます。このように�と�を繰り返してトレースさせています。私は白のしきい値を「60」、黒のしきい値を「43」とし黒のしきい値を高く設定しました。黒のしきい値を高くした理由は、ラインの太さやコースの状況によってトレース状況が変わってしまい黒いラインを読み飛ばして進んでしまうという現象が出てしましました。それを防ぐために、黒のしきい値を高めにとっておくことで黒いラインを反応させやすくしました。白と黒のあいだ、つまり境界周辺をセンサが読み取ったら直進するというプログラムを書きました。クランクをどう通過するか悩みました。クランクは通常のトレースで通過できるのですが動きに無駄がると思いました。そこで次のようにクランクの動作を4段階に分けました。�曲がり角に来るまで境界が切れるまで通常トレースを行います。�曲がり角を越えたら境界が切れたら右のタイヤを停止させ、左のタイヤを正回転させて右旋回を行います。�しばらく白色だったら�の動作をしばらく(だいたい350ms前後)の間センサの反応が白を検知していたら右モータを逆回転させます。トレースする位置を変えることです。1周半してないときは�のほうをトレースしていきます。一周半したときゴールのT字路の直前でわざと黒いラインを飛び越えて�のほうでトレースしてゴールに向かう方法をとりました。�にうつった時の駆動方法が黒いT字路を曲がりやすいように、黒いラインを「30ms」以上反応し続ける時は内側のタイヤを逆回転させて曲がる角度を直角に近いようにしました。完走した動画がこちらです。今回の課題はラインをトレースするのにすごく時間がかかりました。こだわったのは黒と白のしきい値です。この値がちょっとでもずれてしまうとラインをトレースしなくなってしまします。難しかったのは1周半コースをトレースしたあとのゴール地点に行く動作でした。